|
|
Pohled vzhůru jako senzor pro mobilní robotiku
Musílek, Jan ; Iša, Jiří (vedoucí práce) ; Krajíček, Václav (oponent)
K mobilní robotice neodmyslitelně patří široké spektrum senzorů. Práce zkoumá netradiční využití kamery namířené svisle vzhůru jako senzoru využitelného k orientaci robota v prostoru. Popisuje různé objekty, které lze detekovat v obrazu, soustřeďuje se na tzv. body zájmu a jejich párování mezi dvěma snímky. To umožňuje následným výpočtem, založeným na aproximačním řešení soustavy lineárních rovnic, zjistit údaje o relativní i absolutní pozici robota. V praktické části práce provádíme analýzu dvojic snímků, mezi nimiž se robot pouze otáčel na místě o různě velké úhly. Naším cílem bylo prokázat možnost nahrazení elektronického kompasu pohledem vzhůru v místech, kde je silné elektromagnetické rušení. Data naměřená kompasem a analýzou pohledu vzhůru vzájemně porovnáváme a přesnost navržené metody posuzujeme jako u klasického fyzikálního měření. Výsledky našeho experimentu potvrzují, že pohled vzhůru může v případě potřeby nahradit elektronický kompas. Navrhujeme též různé úpravy pořízených snímků a posuzujeme vliv těchto úprav na přesnost navrhované metody. V závěru práce věnujeme pozornost robotické platformě, na které probíhaly praktické experimenty a interpretujeme výsledky provedených měření.
|
|
|
Řízení mobilního robota
Franěk, Dominik ; Slušný, Stanislav (vedoucí práce) ; Kudová, Petra (oponent)
Cílem této práce je návrh a realizace architektury mobilního robota, schopného autonomní navigace a tvorby mapy, za použití stereoskopické kamery a robotického operačního systému ROS. ** Toto je přidaný text pro doplnění minimální délky pro vložení do informačního systému. **
|
|
|
Modular and ontogenetic evolution of virtual organisms
Leibl, Marek ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Šmíd, Jakub (oponent)
Růst vypočetního výkonu umožňuje v současné době automatizovat mnoho praktických problémů pomocí počítačových programů. Automatizace zahrnuje i problémy jako je návrh virtuálních chodích robotů, na základě kterých je v některých případech možné zkonstruovat reálného robota. Tato práce porovnává dva odlišné přístupy k vývoji virtuálních robotických organismů: umělou ontogenezi (artificial ontogeny), kdy virtuální organismus nejprve vyroste umělým ontogenetickým procesem, a přímé metody bez ontogenetického procesu. Dále je na základě srovnání různých přístupů navržena nová metoda pro vývoj virtuálních robotických organismů: Hypercube-based artificial ontogeny, která je kombinací umělé ontogeneze a Hypercube-based neuroevolution of augmenting topologies (HyperNEAT). Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Návrh robotické buňky pro obsluhu tryskače pro čištění odlitků
Vrána, Vojtěch ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Pochylý, Aleš (vedoucí práce)
Hlavním cílem diplomové práce je návrh robotizované buňky pro zajištění obsluhy průběžného tryskacího stroje. Obsluha průběžného tryskacího stroje spočívá v robotické manipulaci hliníkových odlitků ze vstupní bedny na dopravníkový pás tryskacího stroje. Po otryskání hliníkových odlitků, dochází k robotické manipulaci odlitků z dopravníkového pásu stroje do výstupní bedny. Součástí diplomové práce je návrh několika variant řešení robotizované buňky. Následně je proveden výběr nejvhodnějšího řešení. Práce se také zabývá konstrukčním návrhem a výběrem potřebných komponent robotizované buňky. Ověření funkčnosti navrženého řešení je provedeno v softwaru Tecnomatix Process Simulate. Součástí práce je také technicko-ekonomické zhodnocení.
|
|
|
Digitální zprovoznění robotizovaného výrobního systému pro obsluhu obráběcího stroje
Roun, Jiří ; Bražina, Jakub (oponent) ; Vetiška, Jan (vedoucí práce)
Diplomová práce pojednává o digitálním zprovoznění robotizovaného výrobního systému pro obsluhu obráběcího stroje. Rešeršní část práce popisuje současný stav poznání na poli produktů průmyslových robotů, jejich typech a možnostech a následně způsoby a SW možnosti pro realizaci virtuálního zprovoznění. Následuje zpracování systémového rozboru pracoviště. Praktická část této práce popisuje sestavení digitálního modelu a návrh SW. Závěrem je virtuální otestování funkce automatizovaného robotického pracoviště.
|
|
|
MANIPULACE S KAPALINOU S VYUŽITÍM PLATFORMY ABB YUMI
Červenka, Roman ; Parák, Roman (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Cieľom tejto záverečnej práce je navrhnúť a vytvoriť program pre laboratórnu manipuláciu. Robot bude manipulovať s kádinkami. Pre ďalšiu prezentáciu možností použitej platformy ABB YuMi, bol navrhnutý program na prípravu nápoja. Na programovanie robota bolo využité RobotStudio a v ňom použitý jazyk RAPID. Porozumenie filozofií programovania pomocou RobotStudio bolo taktiež cieľom tejto práce. Následne boli programy otestované v laboratóriu robotiky a výsledky práce zhodnotené v závere.
|
|
|
Two channel stepper motor controller
Hýbl, Matouš ; Arm, Jakub (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The goal of this thesis is the development of a dual-channel stepper motor controller. Both the development of electronics and software is described. The electronics of the controller is based on the STM32F405 microcontroller, and Trinamic manufactured stepper motor controller ICs. For communication with higher-level systems, the controller utilizes the CANOpen protocol, I\textsuperscript{2}C, and USB buses. The whole electronics was designed in the KiCAD EDA and utilizes a 4-layer PCB and contemporary manufacturing technologies. As for the software, both firmware and control software were developed. Both of these pieces of software utilize the Rust programming language, which focuses on memory safety, performance and provides useful zero-cost abstraction. The Secondary goal of this thesis is to show how the language can be utilized for low-level embedded software development. The firmware of the controller implements independent motion control for each of the axes with both velocity and position control and provides failsafe mechanisms for cases of communication failures. The controller is meant to be used by the Robotics and AI research group and by students of the DCI, FEEC BUT.
|
|
|
Integrating Planning and Scheduling
Dvořák, Filip
Název práce: Integrace plánování a rozvrhování Autor: Mgr. Filip Dvořák Katedra: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky Vedoucí disertační práce: prof. RNDr. Roman Barták, Ph.D., KTIML MFF UK Abstrakt: Hlavním tématem práce je navržení a vývoj plánovacího systému FAPE, který integruje explicitní reprezentaci času, rozhodování s diskrétními zdroji a rezervoáry, a hierarchické dekompozice. FAPE je první plánovací systém, který akceptuje jazyk ANML a podporuje většinu jeho hlavních vlastností. V práci se zabýváme různými aspekty integrace zmíněných konceptů, také navrhneme novou techniku pro reformulaci plánovacích problémů do reprezentace pomocí stavových proměnných a identifikujeme přechod výkonosti mezi používaním řídkých a minimálních časových sítí. FAPE dále rozšíříme o schopnosti konání a exper- imentálně vyhodnotíme výkonnost a výhody jeho vysoké expresivity. Na závěr předvedeme FAPE jako systém, který umí plánovat i konat v experimentech v realném světě, kdy FAPE ovládá robota PR2. Klíčová slova: plánování, rozvrhování, temporální podmínky, HTN, robotika
|
|
|
Využití edukačně robotických sad ve vzdělávacím procesu na základních a středních školách
Tocháček, Daniel
Práce je orientována do sféry implementace vzdělávacích technologií do výukového procesu. Konkrétně se zaměřuje na využití specifických didaktických prostředků - edukačně robotických sad - při výuce na základních a středních školách. Předmětné problematice se práce věnuje jak v rovině teoretické, když se zabývá oblastmi robotiky, edukační robotiky, konstruktivismu a konstrukcionismu, tak v rovině praktické prostřednictvím podrobné charakteristiky dostupných materiálních prostředků a metodiky jejich využití při vzdělávání. Oba pohledy na danou problematiku reflektuje formální uspořádání práce na teoretickou a praktickou část. Část teoretická se opírá především o informační zdroje a primární a sekundární prameny, které byly podrobeny důkladnější analýze. Praktická část práce vychází z realizovaných výukových aktivit autora práce s konkrétními materiálními nástroji využívanými v rámci průběžně konaných edukačně robotických projektů a kurzů, jakož i z aplikace empirických kvalitativních metod, zejména modelové experimentální výuky a dlouhodobějšího ověřování metodiky a výukových strategií edukační robotiky. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Mathematical modelling of walking robots
Kiša, Daniel ; Opluštil, Zdeněk (oponent) ; Tomášek, Petr (vedoucí práce)
This master's thesis deals with mathematical models of walking robots. Two such models are introduced. The rimless wheel, a passive precursor for other models, is studied analytically in detail. The compass gait biped model is analysed and simulated numerically in the Python programming language. A method for finding the conditions for passive gait of the biped is also implemented.
|
host ::
RSS.