|
|
Evoluční vývoj modulárních robotických organizmů
Leibl, Marek ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Holan, Tomáš (oponent)
Práce představuje systém pro evoluční návrh virtuálních organismů schopných efektivního pohybu v simulovaném prostředí podobně jako živé organismy. Morfologie a řídící systém jsou vyvíjeny současně pomocí evolučních algoritmů. Systém také umožňuje návrh organismů v editoru a evoluci řídicího systému organismů s pevnou morfologií. Vyhodnocení kvality a prohlížení vyvinutých organismů probíhá v simulovaném fyzikálním 3D prostředí. Práce klade důraz na výpočetní a časovou nenáročnost evolučního procesu, které je dosaženo zachycením symetrií organismů a jejich pohybu pomocí HyperNEAT-generativního kódování synaptických vah. Dále k výpočetní nenáročnosti přispívá omezení variability vzájemného propojení modulů a omezení na harmonický pohyb organismů.
|
|
|
Modular and ontogenetic evolution of virtual organisms
Leibl, Marek ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Šmíd, Jakub (oponent)
Růst vypočetního výkonu umožňuje v současné době automatizovat mnoho praktických problémů pomocí počítačových programů. Automatizace zahrnuje i problémy jako je návrh virtuálních chodích robotů, na základě kterých je v některých případech možné zkonstruovat reálného robota. Tato práce porovnává dva odlišné přístupy k vývoji virtuálních robotických organismů: umělou ontogenezi (artificial ontogeny), kdy virtuální organismus nejprve vyroste umělým ontogenetickým procesem, a přímé metody bez ontogenetického procesu. Dále je na základě srovnání různých přístupů navržena nová metoda pro vývoj virtuálních robotických organismů: Hypercube-based artificial ontogeny, která je kombinací umělé ontogeneze a Hypercube-based neuroevolution of augmenting topologies (HyperNEAT). Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Modular and ontogenetic evolution of virtual organisms
Leibl, Marek ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Šmíd, Jakub (oponent)
Růst vypočetního výkonu umožňuje v současné době automatizovat mnoho praktických problémů pomocí počítačových programů. Automatizace zahrnuje i problémy jako je návrh virtuálních chodích robotů, na základě kterých je v některých případech možné zkonstruovat reálného robota. Tato práce porovnává dva odlišné přístupy k vývoji virtuálních robotických organismů: umělou ontogenezi (artificial ontogeny), kdy virtuální organismus nejprve vyroste umělým ontogenetickým procesem, a přímé metody bez ontogenetického procesu. Dále je na základě srovnání různých přístupů navržena nová metoda pro vývoj virtuálních robotických organismů: Hypercube-based artificial ontogeny, která je kombinací umělé ontogeneze a Hypercube-based neuroevolution of augmenting topologies (HyperNEAT). Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Evoluční vývoj modulárních robotických organizmů
Leibl, Marek ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Holan, Tomáš (oponent)
Práce představuje systém pro evoluční návrh virtuálních organismů schopných efektivního pohybu v simulovaném prostředí podobně jako živé organismy. Morfologie a řídící systém jsou vyvíjeny současně pomocí evolučních algoritmů. Systém také umožňuje návrh organismů v editoru a evoluci řídicího systému organismů s pevnou morfologií. Vyhodnocení kvality a prohlížení vyvinutých organismů probíhá v simulovaném fyzikálním 3D prostředí. Práce klade důraz na výpočetní a časovou nenáročnost evolučního procesu, které je dosaženo zachycením symetrií organismů a jejich pohybu pomocí HyperNEAT-generativního kódování synaptických vah. Dále k výpočetní nenáročnosti přispívá omezení variability vzájemného propojení modulů a omezení na harmonický pohyb organismů.
|
host ::
RSS.