|
| |
|
|
Laserový proximitní skener - elektronika
Padyšák, Zdeněk ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
V první kapitole seznamuji s cílem práce a v druhé kapitole s principy měření vzdáleností v robotice. Poté v další kapitole popisuji použitý snímač vzdálenosti, jeho princip a vlastnosti. Ve čtvrté kapitole popisuji řízení ramena a jeho části, na to navazuje pátá kapitola, která popisuje programové řízení ramena pomocí 32bitového mikrokontroléru Freescale. V poslední šesté kapitole jsou zobrazeny úpravy získaných dat a výsledné obrazy ve 2D i ve 3D.
|
|
|
Tvorba multispektrálních map v mobilní robotice
Burian, František ; Mazal,, Jan (oponent) ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o využití multispektrálního optického měření pro datovou fúzi, kterou je možné využít pro vizuální teleprezenci a mapování uvnitř budov i ve vnějším prostředí v systému složeném z heterogenních mobilních robotů. Pro fúzi jsou použity dálkoměrné optické snímače, termovizní kamery a barevné kamery. Popsané algoritmy jsou optimalizovány pro práci v reálném čase a implementovány na robotický systém CASSANDRA vytvořený naší robotickou skupinou.
|
|
|
Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o současných možnostech navigace pozemních mobilních robotů se zaměřením na dosažení vysoké absolutní shody žádané a skutečné trajektorie jejich pohybu. V práci jsou rozebrány současné možnosti klíčových sebelokalizačních metod – globálních družicových navigačních systémů, inerciálních navigačních systémů a odometrie. V jádru práce je popsána navigační metoda umožňující dosáhnout s uvedenými sebelokalizačními metodami centimetrové přesnosti sledování žádané trajektorie jízdy mobilního robotu. Nová navigační metoda je navržena s ohledem na její velmi snadnou parametrizovatelnost, respektující omezení použitého podvozku. Po vhodné parametrizaci navigační metody tak může být tato metoda nasazena na jakýkoliv typ podvozku. Koncepce navigační metody umožňuje integrovat a využívat současně více sebelokalizačních systémů a externích navigačních metod, což přispívá ke zvýšení celkové robustnosti procesu navigace mobilního robotu. Práce se dále zabývá řešením kooperované jízdy skupiny heterogenních mobilních robotů v konvoji. Navržené algoritmy byly ověřeny v reálných podmínkách provozu ve třech odlišných experimentech.
|
|
|
Řídicí jednotka pro robotický vysavač
Matějů, Jan ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Předkládaná práce se zabývá v úvodní části zpracováním rešerše na téma robotické vysávání a zhodnocení výrobků v této rešerši. Hlavním zaměřením práce je návrh veškeré potřebné řídicí elektroniky a návrh desky plošných spojů. Je také navrţena metoda pro určení vzdálenosti mezi překáţkou a robotem. Dokument dále popisuje problémy spojené s návrhem IR snímače. Poslední částí je návrh řídicího softwaru pro robota a jeho testování.
|
|
|
Indoor Robot - Mechanical Construction and Power Electronics
Maťas, Marek ; Veselý, Miloš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The thesis is divided into several logical units. In the first part is described the topic of mobile robotics, construction, propulsion and control of mobile robots. Other parts are devoted to the design of robot’s mechanical structure, calculating the requirements for the proposed type of engines and drives. Finally, the control electronics for these engines is proposed, along with a program for microcomputer.
|
|
|
Systém pro automatickou kalibraci robotického nástroje
Šála, David ; Chromý, Adam (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce popisuje návrh a realizaci experimentálního vzorku pro automatic-kou nástrojovou kalibraci robotického manipulátoru pomocí metod strojového vidění podzáštitou společnosti SANEZOO EUROPE s.r.o. Zabývá se rozborem všech používanýchmetodik provádění TCP kalibrace, na jejichž základech je realizována. Aplikace vychází zPoint-counterpoint metody, kdy je robot naveden proti kalibračnímu bodu nastavenémupomocí ArUco markeru ze tří různých směrů, a to všech vůči sobě navzájem kolmých.K detekci koncového bodu je použito snímků ze dvou kamer, které mezi sebou svírajípravý úhel. Na snímcích je pomocí konvenčních metod počítačového vidění a HSV filtrunalezen koncový bod nástroje, který je naváděn na kalibrační bod. Ze získaných souřad-nic je pomocí optimalizační metody Optimalizace hejnem částic (PSO) nalezen hledanýkoncový bod robotického nástroje v souřadnicích robota. Tato aplikace tedy v rychlémčase poskytuje TCP kalibraci, čímž snižuje odstávku ve výrobě, a to téměř bez zásahučlověka.
|
|
|
Navigační subsystém robotu Minidarpa
Kuna, Zdeněk ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce je rozdělena do dvou částí. První část je spíše teoretická, neboť zahrnuje principy družicové navigace a metody zpřesňování polohy GPS přijímače. Druhá část je aplikační a popisuje navigační subsystém z hardwarového a softwarového hlediska. Úkolem této bakalářské práce bylo vytvořit navigační subsystém pro robota, navrhnout komunikační kanál a implementovat navigační algoritmus do robota.
|
|
|
Lokální navigace robotu pro vnější použití
Skácel, Martin ; Veselý, Miloš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá kompletním návrhem a realizací lokální navigace robotu pro projíždění soustavy zadaných GPS souřadnic. To obnáší studii aktuálně používaných principů senzorů, kterými může být tento robot vybaven. Senzorické vybavení je tvořeno snímači pro měření okolí robotu a snímači měřicí orientaci robotu v prostoru. Dále je doplněno o vlastní řídicí jednotku s mikrokontrolérem ATmega8, obstarávající získávání dat ze senzoru a předávání těchto dat ostatním systémům robotu. Následuje návrh sběrnic a protokolů, kterými budou tyto senzory připojeny k řídicí jednotce. Jako nejvhodnější byla zvolena sběrnice I2C a RS232 a komunikační protokol byl převzat ze semestrálního projektu Bc. Michala Sitty. Účelem řídicí jednotky je vyčítání naměřených dat z připojených senzorů a realizace rozhraní mezi senzorovou sběrnicí a nadřízeným systémem. Systém pro lokální navigaci je navržen pro maximální rozšiřitelnost. Při návrhu byl kladen důraz na možnost budoucího použití nových senzorů.
|
|
|
Skupina kráčejících minirobotů - synchronizace pohybů
Mihál, Jakub ; Florián, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Úkolem této práce je seznámit se se stavebnicí kráčejícího robota Robonova-I a s diplomovou prací Ing. Tomáše Floriána „Řídicí jednotka pro humanoidní robot“. Stavebnice i diplomová práce byly vyzkoušeny, porovnány a v další části této práce zhodnoceny. Nakonec je vypracováno nové programové řešení řízení robota a bezdrátové komunikace.
|
host ::
RSS.