Název: Matematické modelování kráčejících robotů
Překlad názvu: Mathematical modelling of walking robots
Autoři: Kiša, Daniel ; Opluštil, Zdeněk (oponent) ; Tomášek, Petr (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2020
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [eng] [cze]
Tato diplomová práce se zabývá matematickými modely kráčejících robotů. Dva z těchto modelů jsou vybrány a analyzovány. Pasivní model "rimless wheel" , který slouží jako základ pro další, složitější modely, je podrobně analyzován. "Compass gait" model dvounohého robota je v práci analyzován a numericky simulován v programovacím jazyce Python. Metoda pro nalezení podmínek pro pasivní chůzi robota je rovněž implementována. This master's thesis deals with mathematical models of walking robots. Two such models are introduced. The rimless wheel, a passive precursor for other models, is studied analytically in detail. The compass gait biped model is analysed and simulated numerically in the Python programming language. A method for finding the conditions for passive gait of the biped is also implemented.
Klíčová slova: compass gait; dynamical systems; mathematical modelling; Poincaré map; Python; rimless wheel; robotics; stability; compass gait; dynamické systémy; matematické modelování; Poincarého zobrazení; Python; rimless wheel; robotika; stabilita

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/192318

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-417089


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce