|
|
Lokalizační systém založený na optických značkách
Hála, David ; Horeličan, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá lokalizací robota v prostoru za pomocí optických značek. V první části práce je čtenáři nastíněna problematika a úskalí tohoto projektu a jsou vysvětleny veškeré důležité souvislosti, ať už matematické či fyzikální. Druhá část je pak zaměřena na popis postupu, který byl zvolen při návrhu programu a myšlenky, které k jeho dokončení vedly.
|
|
|
Optimální strategie pro transport objektů mezi dvěma pohybujícími se zásobníky
Vítek, Pavel ; Friml, Dominik (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Práce se zabývá strategiemi, které se využívají v pick-and-place aplikacích. V teoretické části jsou nejdříve popsány hlavní parametry systému robot-dopravník, mezi které patří efektivita a gripping rate. Následně je uvedeno rozdělení pick-and-place úloh na řešení s jedním či více roboty. Poté se práce zaměřuje na známé strategie jako First In, First Out či Shortest Processing Time. V rámci návrhu kritéria je popsáno sestrojení kriteriální neboli nákladové funkce na základě polohy objektu na dopravníku. Dále je popsána tvorba simulačního prostředí, které je následně porovnáno s řešením firmy B&R. Dále jsou analyzovány jednotlivé strategie v různých situacích. Na závěr jsou formulována pravidla pro výběr strategií a také je zde shrnuta celá práce.
|
|
|
Virtuální zprovoznění automatického navádění robotu pro sváření
Podolák, Petr ; Vetiška, Jan (oponent) ; Szabari, Mikuláš (vedoucí práce)
Automatické navádění svařovacích robotů je důležitý krok v automatizaci výrobních procesů. Virtuální zprovoznění umožňuje předběžný náhled na provoz robotického pracoviště. Ve fázi projektu poskytuje cenné informace pro rozhodnutí o zavedení. Cílem této práce je nejprve popsat současný stav v této problematice, provést rozbor konkrétního problému a následně provést samotné virtuální zpracování. U virtuálního zpracování popsat jednotlivé kroky tohoto procesu a na závěr doporučit vhodné postupy.
|
|
|
Výukový přípravek pro autonomní řízení vozidel
Strašil, Vojtěch ; Zemčík, Tomáš (oponent) ; Honec, Peter (vedoucí práce)
Tato práce je věnována návrhu výukové pomůcky pro autonomní řízení určené primárně pro žáky druhého stupně základních škol a studenty škol středních. Cílem této práce bylo vytvoření robotu, který je schopen samostatně se pohybovat po čáře či v jízdním pruhu, jenž je tvořen dvěma čarami, na základě dat získaných z kamerového snímače. Práce se zabývá návrhem mechanické části robotu, řídicí elektroniky i softwarového vybavení. Mechanický základ robotu je tvořen RC autem, které bylo upraveno díly vytištěnými na 3D tiskárně. Řídící elektroniku tvoří jednodeskový počítač Raspberry Pi verze 4, který je doplněn o Adeept Robot HAT. Na toto rozšíření je následně připojena většina potřebných periférií. Obslužný software byl napsán v jazyce Python a v rámci práce bylo vytvořeno několik příkladů použití. Tyto ukázky obsahují algoritmy pro rozpoznávání čar i PSD regulátor.
|
|
|
Řídicí jednotka pro robotický vysavač
Matějů, Jan ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Předkládaná práce se zabývá v úvodní části zpracováním rešerše na téma robotické vysávání a zhodnocení výrobků v této rešerši. Hlavním zaměřením práce je návrh veškeré potřebné řídicí elektroniky a návrh desky plošných spojů. Je také navrţena metoda pro určení vzdálenosti mezi překáţkou a robotem. Dokument dále popisuje problémy spojené s návrhem IR snímače. Poslední částí je návrh řídicího softwaru pro robota a jeho testování.
|
|
|
Strojové vidění pro kontrolu produktů
Strach, Petr ; Bražina, Jakub (oponent) ; Vetiška, Jan (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá strojovým viděním ve spojitosti s robotizovanými výrobními systémy. Teoretická část se věnuje hardwaru strojového vidění, principy a charakteristikami strojového vidění, typickými úlohami ve spojitosti se strojovým viděním, naváděním robotu pomocí kamery, logickými úlohami pro zpracování obrazu v programu TwinCAT. Praktická část se zaměřuje na návrh robotického pracoviště s kamerou pro kontrolu natočení součásti. Toto pracoviště bylo nejprve zprovozněno virtuálně a poté i otestováno na reálném pracovišti.
|
|
|
Ovládání robotického manipulátoru mikrokontrolérem
Zemánek, Martin ; Škarvada, Jaroslav (oponent) ; Růžička, Richard (vedoucí práce)
Diplomová práce pojednává o ovládání robotického manipulátoru ROB 1-3 pomocí běžného joysticku a mikrokontroléru HC08 NITRON nebo LJ12. Jejím cílem bylo vytvoření modulu pro ovládání výchylek servomechanismu robota zpracováním analogového signálu z připojeného joysticku. Jsou zde uvedeny možné návrhy vzájemného propojení jednotlivých komponent, jak pro autonomní, tak pro verzi připojitelnou na laboratorní vývojový kit, na kterých staví návrhy programového řízení. Jsou uvedeny omezující kritéria v analýzách a celkové shrnutí výsledku práce v závěrečném vyhodnocení návrhů.
|
|
| |
|
|
Dokovací stanice pro automatické nabíjení baterií robota
Beran, Jan ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvořit funkční systém dokování a nabíjení pro robota Trilobot, který je v rámci této práce vylepšen a upraven pro použití v případných dalších projektech. V teoretické části jsou probrány způsoby plánování cesty, typy akumulátorů a způsoby jejich nabíjení, typy dokovacích stanic a samotného způsobu nabíjení. Také je uveden návrh renovace robota, který je poté realizován, spolu s dokovací stanicí. Renovovaný robot má k dispozici funkční ovládací software ve frameworku ROS, který mu umožňuje plnit nejen úkol autonomního dobíjení baterií. V práci je také proveden test celého systému a zhodnoceny výsledky.
|
|
|
Návrh a virtuální simulace jednoúčelového stroje
Klement, Petr ; Husák, Michal (oponent) ; Kaczmarczyk, Václav (vedoucí práce)
Práce se věnuje oblasti návrhu, simulace a zhotovení jednoúčelového stroje. Návrh se zabývá robotickou obsluhou kávovaru. Cílem této práce je seznámit se s návrhovým softwarem Siemens NX a s jeho rozšiřujícími balíčky a s programem Process Simulate, kde bude navržen a simulován navržený jednoúčelový stroj zabývající se robotickou obsluhou kávovaru, a následně tento stroj vyrobit. V této práci se podařilo namodelovat všechny potřebné díly, které používám ve stroji, jako je kávovar, hrnek, stojan na hrnky, točna hrnků, gripper a podstavce pro hrnky, ovládací krabice a úchyty na aretaci jednotlivých dílů v buňce. Vše bylo uspořádáno do buňky a následně byly nasimulovány fáze naskladnění hrnků do poličky, vyrobení kávy do hrnku z kávovaru a přesunutí k výdejnímu okénku. Simulované řešení bylo převedeno do reálného provozu, všechny tyto funkce výsledný stroj obsahuje.
|
host ::
RSS.