|
|
Evoluční návrh pohybujících se objektů
Fajkus, Jakub ; Schwarz, Josef (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cílem této práce je implementovat systém pro automatizovaný evoluční návrh kontrolérů virtuálních robotů. Pro nalezení vhodného programu, který bude řídit robota tak, že se bude pohybovat po trajektorii, která je definována posloupností bodů, je použita reprezentace založená na lineárním genetickém programování ve spojení s genetickým algoritmem. Pro vyhodnocení chování robota, kterého křídí kandidátní řešení vygenerované genetickým algoritmem, je použit fyzikální simulátor MuJoCo, který uživateli dovoluje definovat tvar robota. Cílem evoluce ja natrénovat kontrolér robota tak, aby následoval definovanou trasu. Trénování kontroléru robota je založeno na optimalizaci vzdálenosti mezi robotem a body definujícími trajektorii. Optimalizace se provádí evolucí kontrolérů po daný počet generací steady-state genetického algoritmu. Je zde prezentováno několik experimentů s vyhodnocením jejich výsledků.
|
|
|
Indexování pohybujících se objektů
Vetešník, Jiří ; Chmelař, Petr (oponent) ; Zendulka, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje na navržení vhodného indexování pohybujících se objektů. S rozšířením mobilních zařízení je potřeba spravovat rozsáhlé množiny časoprostorových dat. Práce zahrnuje problematiku časoprostorových dat a základní obecné přístupy indexování těchto dat. Dále ukazuje podporu prostorových dat systému Oracle. Pohyb je typicky reprezentován trajektorií ve dvou dimenzionálním prostoru se složkou času ve třetí dimenzi. Součástí práce jsou experimenty v databázovém systému Oracle na uměle vygenerovaných datech.
|
|
|
Street view pro mapování senzorickou mobilní platformou
Győri, Adam ; Kapinus, Michal (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Cieľom tejto bakalárskej práce je vytvoriť webovú aplikáciu, ktorá umožňuje prehliadanie panoramatických fotografií s voliteľným mapovým podkladom. Aplikácia slúži pre potreby geodetov na pasportizáciu budov a areálov. Hlavnou úlohou aplikácie je zjednodušiť inšpekciu získaných obrazových dát. Riešenie pozostáva z vizuálneho zobrazenia prehliadky a vytorenia prepínacieho mapového podkladu.
|
|
|
Asymptotická stabilita systémů lineárních obyčejných diferenciálních rovnic v inženýrských aplikacích
Mašek, Jakub ; Opluštil, Zdeněk (oponent) ; Tomášek, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá stabilitou soustav lineárních diferenciálních rovnic a to speciálně stabilitou ljapunovskou a asymptotickou. Nejprve jsou zavedeny potřebné pojmy z teorie stability a soustav diferenciálních rovnic. Dále jsou vypsány základní metody pro zjišťování stability soustav lineárních diferenciálních rovnic s konstantními koeficienty a je provedeno jejich porovnání. Další část práce je věnována trajektoriím v rovině se zaměřením na izolované singulární body. V závěru práce jsou uvedeny dvě technické aplikace a to propojené sekce a oscilátory.
|
|
|
Plánování trajektorie pro vozidlo se všemi řízenými koly
Trávníček, Tomáš ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce řeší plánování trajektorie a řízení pro dvoukolová (2WS) a čtyřkolová (4WS) vozidla v prostředí se statickými překážkami. V Rešerši jsou popsány používané algoritmy pro vozidla s předními řízenými koly. Dále je analyzován kinematický model, který je zjednodušen. Problém hledání trajektorie je řešen v aplikaci Matlab pomocí metody diskretizace trajektorie a hledání ve stavovém prostoru. Implementovaný algoritmus řeší kolize s překážkami už při získání mapy a ne-zatěžuje tím samotné hledání trasy. Algoritmus je nakonec otestován na dvoukolovém vozítku. Vy-tvořené řešení poskytuje možnost aplikace na různá vozidla s jinými pohybovými možnostmi, do-konce i na hledání trajektorie ve třídimenzionálním pracovním prostoru, po úpravě. Výsledky této práce umožňují hledání trajektorie přímo pro vozidla se dvěma nebo čtyřmi řízenými koly.
|
|
|
Pokročilé metody řízení trajektorie modelu stanice v prostředí OPNET Modeler
Ludvíček, Pavel ; Mácha, Tomáš (oponent) ; Vajsar, Pavel (vedoucí práce)
Cílem této práce je prostudovat a teoreticky zpracovat stávající možnosti řízení pohybu stanice v prostředí OPNET Modeler. Tyto možnosti jsou popsány v první části práce. Dále navrhnout a implementovat funkci pro zobrazení trasy získané z prostředí reálného světa a docílit pohyb stanice po této trase v průběhu simulace. Souřadnice sloužící k pohybu stanice jsou získávány prostřednictvím formátu GPX, který slouží pro přehledné ukládání souřadnic systému GPS. Druhá část práce je tedy věnována popisu vytváření této funkce, nejprve pomocí PHP skriptu, dále přímé implementace do prostředí OPNET Modeler pomocí jazyka C++.
|
|
|
Získávání znalostí z časoprostorových dat
Pešek, Martin ; Bartík, Vladimír (oponent) ; Zendulka, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá získáváním znalostí z časoprostorových dat, což je v současné době velmi rychle se vyvíjející oblast výzkumu v informačních technologiích. Nejprve popisuje obecné principy získávání znalostí, následně se po stručném úvodu do dolování v časových a prostorových datech soustředí na přehled a popis existujících metod pro dolování v časoprostorových datech. Zaměřuje se zejména na data pohybujících se objektů v podobě trajektorií s důrazem na metody pro detekci odlehlých trajektorií. V další části se práce věnuje postupu při implementaci algoritmu pro detekci odlehlých trajektorií nazvaného TOP-EYE. Za účelem otestování, ověření a možnosti použití tohoto algoritmu je navržena a realizována aplikace pro detekci odlehlých trajektorií. Algoritmus je experimentálně zhodnocen nad dvěma různými datovými sadami.
|
|
|
Metody hodnocení posturální stability
Nevěčná, Leona ; Janoušek, Oto (oponent) ; Koťová, Markéta (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá metodami hodnocení posturální stability. Hlavním problémem posturografie je nedostatečná standardizace při měření a vyhodnocování. Jsou zde proto uvedeny některé často zohledňované parametry ovlivňující posturální stabilitu. Jedná se jednak o parametry měření, které jsou obměňovány přímo při měření, jako je například stoj, doba měření, či vizuální kontrola. Jednak jsou zde parametry měněné až při vyhodnocování, jejich variabilita je podstatně větší. Na základě literární rešerše byl vytvořen protokol měření zohledňující nejslibnější parametry. Změny COP deseti probandů byly změřeny pomocí balanční plošiny Wii podle navrženého protokolu měření. Z dat jednotlivých probandů byly vypočítány hodnoty odpovídající parametrům sloužícím k vyhodnocení a následně byla provedena statistická analýza. K porovnání výsledků jednotlivých parametrů, byla vybrána trajektorie, jako referenční parametr s dobrými výsledky dle literární rešerše. Výsledkem je porovnání významnosti obměnění parametrů měření a úspěšnost detekce tohoto rozdílu u parametrů vyhodnocení.
|
|
|
Flight Trajectory Planning for Unmanned Aerial Vehicles
Horeličan, Tomáš ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
This thesis deals with the problem of planning a complete flight trajectory (ie. horizontal and vertical components) for unmanned aerial vehicles (UAV) with a main focus on maintaining a constant height and distance from the terrain. It includes the design of the trajectory planner itself, which is created in the Matlab environment. The design is mainly focused on small rotary aerial vehicles and drones. Main concepts of geolocation are discussed in the first chapters, which includes means of realization, basic terminology and theory that is needed in order to sufficiently track an object and its height on Earth. Principles of aerial survey, its use cases and means used in this thesis are also described. Following chapters present a complete hierarchical overview of the functionality of the designed planner and provide demonstrations with simulations. The practical part discusses results obtained from real flights of the vehicle.
|
|
|
Vizuální detekce osob v komerčních aplikacích
Černín, Jan ; Richter, Miloslav (oponent) ; Horák, Karel (vedoucí práce)
Předmětem této diplomové práce bylo vybrat a implementovat metody určené pro detekci a sledování osob v komerčních aplikacích. Výsledné řešení bylo voleno jako kombinace moderních přístupů a metod, s kterými přišel výzkum a vývoj poslední doby. Algoritmus je schopen vytvářet trajektorie pohybu osob ve vnitřních prostorách budov, a to i v případě částečného nebo úplného zakrytí sledovaných objektů. Scéna je snímána statickou kamerou umožňující přímý pohled na sledované osoby. Vybrané metody jsou implementovány v programovém jazyce C# s využitím funkcí knihovny OpenCV. Výstup algoritmu je zobrazován ve vytvořeném uživatelském rozhraní.
|
host ::
RSS.