|
|
Systém pro pokročilou vizuální teleprezenci
Davídek, Daniel ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
V úvodu práce jsou uvedeny základní principy vizualní teleprezence spolu s rozborem důležitých aspektů při návrhu tohoto zařízení. Dále je uveden krátký přehled některých aplikací teleprezenčních systémů. Následně jsou popsány základní parametry a funkce lidského zraku včetně parametrů pohybů hlavy. Praktická část práce se zabývá vytvořením teleprezenčního zařízení umožňující vnímání obrazu na dálku za použití kamery s velkým FOV umístěné na posledním článku servoramene se 3 stupni volnosti jejíž obraz je promítán do trojrozměrné scény na relativní pozici vyčtenou z aktuálního natočení jednotlivých servomotorů. Scéna je vnímána skrze headset Oculus Rift (DK1, DK2), kdy aktuální směr pohledu hlavy vyčtený z inerciálních senzorů Riftu je žádanou hodnotou pro natočení jednotlivých motorů. Pro ovládání a nastavení motorů byl vytvořen program v jazyce \csharp (WPF) zpracovávající byte-ovou komunikaci skrze RS485-USB rozhraní jež spouští a umožňuje nastavovat parametry teleprezence. Scéna je vykreslována skrze wrappery knihoven DirectX a LibOVR a to sice SharpDX a SharpOVR.
|
|
|
Návrh konstrukce měniče nástrojů pro robotické rameno
Ress, Vilém ; Knoflíček, Radek (oponent) ; Szabari, Mikuláš (vedoucí práce)
Teoretická část této bakalářské práce se zabývá rešerší v oblasti výměny koncových efektorů pro roboty. Cílem praktické části je návrh 2 konstrukčních variant systému výměny nástrojů a jejich zhodnocení na základě multikriteriální analýzy. Dále detailní konstrukční zpracování vybrané varianty s výpočtovým řešením zásadních míst, včetně výkresové dokumentace vybraných dílů.
|
|
|
Řízení robotické ruky myopotenciály
Jablonská, Dominika ; Janoušek, Oto (oponent) ; Bubník, Karel (vedoucí práce)
Práce se zaobírá s měřením myopoteciálů a jejich využití při ovládání robotického ramene. Nejprve je teoreticky rozebrán elektromyografický signál, jeho snímání a následné zpracování. Je také popsáno rameno, které bude k práci využito. V další části se práce věnuje snímání signálu na lidské ruce systémem Biopac a zpracování signálu v programovacím prostředí MATLAB za pomoci Robotic Toolboxu. Pro práci byl vytvořen počítačový model v uživatelském prostředí GUI.
|
|
|
Robotické rameno - Navigace pomocí kamery Axis 214
Skládanka, Josef ; Hanáček, Petr (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje především na rozpoznání pozice kostky, položené na pracovní ploše robotického ramene Mitsubishi Melfa 6 SL, za pomoci digitálního obrazu z kamer Axis 214. Stručně popisuje několik způsobů, jakými lze řešit výpočet pozice objektu v obraze. Detailně pak rozebírá metodu založenou na analýze přerušení linií mřížky vyznačené na pracovní ploše robotického ramene.
|
|
|
Spolupráce člověk-stroj – využití počítačového videní
Sobotka, Pavel ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Hlavní náplní této bakalářské práce je realizace aplikace pro řízení robotického ramene prostřednictvím zařízení Kinect. Aplikace je psána v jazyce C# za použití vývojového prostředí Microsoft Visual Studio 2017. První část bakalářské práce pojednává o tématech kolaborativní robotiky, počítačového vidění a zařízení Kinect od společnosti Microsoft. Druhá část práce je věnována popisu implementace a testování zmíňené aplikace.
|
|
|
Návrh konstrukce modulu robotického ramena
Machala, Lukáš ; Kočiš, Petr (oponent) ; Szabari, Mikuláš (vedoucí práce)
Roboty modulární koncepce, kde jednotlivé moduly jsou konstrukčně i funkčně samostatné, postupně zaujímají čím dál větší procento na dnešním trhu. Tato práce obsahuje rešerši v oblasti robotických ramen a dostupných modulárních koncepcí. V další části jsou, na základě výpočtů konstrukčních uzlů, vytvořeny moduly ve třech velikostech, které složením tvoří robotické rameno.
|
|
| |
|
|
Kinematika robotického ramene pomocí geometrických algeber
Křápek, Michal ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
V této práci se zabýváme dopřednou inverzní kinematiku robotického ramene za pomocí modelu dvoudimenzionálního prostoru v konformní geometrické algebře. Cílem této práce je návrh algoritmů k řešení tohoto problému a jejich následná implementace. Výsledkem je pět algoritmů implementovaných v jazyce python, konkrétně jeden pro výpočet polohy ramene a čtyři pro výpočet trajektorie gripperu ramene. V práci byl problém vyřešen za pomoci věty o orientaci normály a s pomocí signatury trojúhelníku, díky čemuž byla snížena výpočetní náročnost nejkomplexnějšího algoritmu, který kombinuje pohyb gripperu po lomené čáře s pohybem gripperu po kružnicích. Přínosem této práce je nový pohled na řešení inverzního kinematického problému.
|
|
|
Systém robotického ramene pro modelářské aplikace
Bruštík, Antonín ; Strnadel, Josef (oponent) ; Šimek, Václav (vedoucí práce)
Tato práce se okrajově zabývá problematikou průmyslových robotů, následně pak návrhem a sestrojením vlastního robotického ramena. Zahrnuje postup výroby v domácích podmínkách s použitím běžně dostupných součástek a levné FDM 3D tiskárny. Podrobně se věnuje výběru a zapojení řídicí elektroniky, návrhu a následné implementaci vlastního firmwaru včetně grafického uživatelského rozhraní určeného k demonstraci funkčnosti. V závěru pak zhodnocuje dosažené výsledky a navrhuje možná vylepšení.
|
|
|
Návrh a realizace automatizovaného robotického pracoviště pro kontrolované pěstování rostlin
Kazda, Jan ; Adámek, Roman (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se bude zabývat návrhem a realizováním robotického pracoviště pro kontrolované pěstování rostlin. Tento systém bude obsluhován 4 roboty. Komunikace mezi roboty bude zajištěna skrze Programovatelný logický automat. Pro roboty budou vytvořeny kalibrační procesy tak aby bylo dosahováno požadované pracovní přesnosti robotu. Aby tyto kalibrace mohly být provedeny, tak budou vytvořeny kalibrační značky pro kazety, ve kterých jsou umístněné Petriho misky. Kazety jsou popsány jako přenašeče jednotlivých Petriho misek. V neposlední řadě se bude zabývat ověřením reálné funkcionality systému.
|
host ::
RSS.