|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Ověření možností komunikačních periferií jednodeskového systému BeagleBoard.
Hladík, René ; Zuth, Daniel (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Obsah bakalářská práce zahrnuje druhy a možnosti komunikace, jenž nabízí rozhraní jednodeskového počítače. Ověření rozsahu komunikace při použití v mobilní robotice a následné shrnutí pro daný systém. Cílem této práce bylo poskytnout uživatelům konfiguraci jednotlivých periferií při následném využití systému BeagleBoard xM Rev C. Úvodní část práce je zaměřena na definici a shrnutí jednodeskových počítačových systémů. Přehled hlavních rozdílů mezi jednodeskovými systémy. Dále konkurence a charakteristika jednodeskových počítačů od předních světových výrobců a hardwarové odlišnosti. V další části je proveden úplný rozbor a charakteristika použitého jednodeskového počítače Beagleboard xM Rev C. Praktická realizace zahrnuje nejdůležitější komunikační rozhraní, které můžeme použít v případě prototypů mobilních systémů. Realizace USB kamery, GPIO multifunkčního rozhraní, sériovou komunikaci pomocí CMUcam3 kamerového modulu a v závěru I2C komunikace pomocí GPIO s SRF08 ultrazvukovým snímačem. Demonstrace rozmanitosti systému BeagleBoard, kterou mohou využívat všichni uživatelé vestavěných systémů v mobilní robotice. Moderní mobilní robotické systémy jsou komplexem analogových a digitálních zařízení jako jsou různé druhy senzorů, snímacích prvků, kamer a ostatních. Bakalářská práce popisuje základní konfiguraci jednotlivých možností komunikace na bázi kamer, snímačů a systémových prvků.
|
|
|
Únavové charakteristiky kompozitů s kovovu matricí (MMC)
Judas, Jakub ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Zapletal, Josef (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá analýzou únavových charakteristik hybridního kompozitu s hořčíkovou matricí QE22 vyztuženého vlákny Al2O3 a částicemi SiC. Zkušební vzorky kompozitu, připravené metodou infiltrace preformy taveninou, byly nejprve podrobeny kvazistatickému namáhání v tahu a tlaku a zjištěná data byla následně porovnána s příslušnou hořčíkovou matricí. Na kompozitním materiálu byla dále studována cyklická deformační odezva a únavová životnosti v oblasti nízkocyklové únavy v módu řízené velikosti amplitudy smluvního napětí. Všechny experimenty probíhaly při pokojové teplotě. Cyklické křivky byly na základě regresní analýzy proloženy odpovídající mocninnou závislostí ke zjištění únavových parametrů hybridního kompozitu. Na závěr byly diskutovány a porovnány cyklické a únavové parametry s obdobnou hořčíkovou slitinou AZ91 zpevněnou částicemi SiC.
|
|
|
Návrh čtyřnohého robota pro soutěž RoboCup
Barcaj, Adam ; Marada, Tomáš (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá hlavními součástmi stavebnice BOILOID, vývojovým prostředím RoboPlus a následnou konstrukcí čtyřnohého robota. Cílem této práce bylo zkonstruovat a oživit čtyřnohého robota, který by prozkoumal možnosti nejen stavebnice jako takové, ale i vývojového prostředí, které bylo pro tuto stavebnici vyvinuto, a tím ověřit použitelnost jednotlivých částí a vývojového prostředí v robotickém fotbale RoboCup.
|
|
|
Mechanické vlastnosti hliníkové slitiny EN AW 7020 za zvýšených teplot
Slouka, Marek ; Kohout, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá jednou z vysokopevných slitin hliníku AlZn4Mg (EN AW 7020). Tato slitina je využívaná pro její vysokou pevnost, nízkou hmotnost, dobrou odolnost proti korozi a dobrou svařitelnost v ochranné atmosféře. Tato práce nejdříve popíše obecně slitiny hliníku, možnosti jejich výroby a historii. Dále se zaměří na slitiny hliníku určené k tváření, na jejich tepelné zpracování a hlavně na slitiny Al-Zn-Mg. Na slitině EN AW 7020 byly provedeny zkoušky tahem za pokojové teploty i zvýšené teploty, únavové zkoušky a metalografická analýza. Byl sestaven model, který popisuje chování této slitiny za zvýšených teplot a byl porovnán z naměřenými hodnotami. Tato práce by měla popsat chování studované slitiny za pokojové i za zvýšené teploty.
|
|
|
Únavové vlastnosti patinující oceli
Zavadilová, Petra ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Kunz, Ludvík (vedoucí práce)
Práce se zabývá řešením vlivu atmosférické koroze na únavové vlastnosti oceli ATMOFIX B. Přináší původní experimentální data charakterizující únavovou životnost materiálu s povrchem exponovaným 20 let v atmosférických podmínkách a srovnání se základním materiálem. Na základě fraktografických pozorování a rozboru vlivu vrubů na únavovou životnost, bylo kvantitativně předpovězeno snížení únavové životnosti exponovaného materiálu v porovnání se základním materiálem bez expozice. Výsledky predikce dobře souhlasí s experimentálními výsledky.
|
|
|
Únavové vlastnosti korozivzdorné austenitické oceli
Sedlák, Martin ; Němec, Karel (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Závěrečná bakalářská práce ,,Únavové vlastnosti korozivzdorné austenitické oceli“ se zabývá problematikou zejména únavových a mechanických vlastností chromniklové austenitické oceli ČSN EN X2CrNiMo 18-14-3. Cílem práce je posoudit vliv asymetrie zátěžného cyklu na únavové vlastnosti ve vysokocyklové oblasti na zadaný materiál. Sestrojit Haighův a Smithův diagram. Součástí práce je metalografická a chemická analýza, matematické zpracování hodnot získaných z únavových zkoušek a v neposlední řadě určení základních mechanických vlastností. Dále jsou stanoveny Wöhlerovy křivky při různé asymetrii zátěžného cyklu. Dle matematického zpracování hodnot je sestrojen Haighův a Smithův diagram a vypočítán únavový exponent. Ze získaných výsledků vyplývá, že střední napětí zátěžného cyklu při cyklickém namáhání má zásadní vliv na hodnotu meze únavy zadaného materiálu.
|
|
|
Návrh elektronického subsystému pro simulátor dopadu ve snížené gravitaci
Ostrý, Lubomír ; Hadaš, Zdeněk (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje na vývoj elektronického subsystému pro zařízení simulující dopad při podmínkách snížené gravitace. V úvodu se rešeršní část práce nejprve zabývá průzkumem možností simulace mikrogravitace a snížené gravitace a jejich porovnáním, v další části jsou charakterizovány a porovnány tři vybrané potenciální přístupy pro vytvoření elektronického subsystému simulátoru dopadu. V praktické části této diplomové práce je popsán návrh a realizace zmíněného elektronického subsystému. Základem elektronického subsystému je řídicí jednotka, která byla vytvořena na základě mikrokontroleru od společnosti STMicroelectronics, pomocí ní je v systému snímán tlak, poloha, zrychlení, síla a dále je řídicí jednotka využita pro řízení krokového motoru. U každého prvku je popsána jeho integrace do systému jak z hlediska hardwaru, tak i softwaru. Pro interakci se systémem bylo dále vyvinuto grafické uživatelské rozhraní pro PC, na které se zaměřuje další z kapitol. V závěru práce je popsána činnost elektronického subsystému v průběhu experimentu a následně je navržený subsystém zhodnocen.
|
|
|
Analýza použitelnosti GPS dat pro navigaci mobilního robotu
Novák, Pavel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem přesnosti GPS a DGPS při navigaci mobilního robota ve venkovním prostředí. První část práce se zabývá teoretickým rozborem GPS, popisem jeho funkce, teoretickým popisem chyb a jejich vlivem na přesnost měření. Druhá část práce se zabývá praktickým měřením, které bylo provedeno na dvou lokacích s odlišným způsobem rozvrstvení překážek omezujících výhled na nebe a také za použití zpřesňující metody měření tzv. DGPS nebo-li diferenciální GPS. V poslední části práce jsou naměřené výsledky rozebrány a vyhodnoceny.
|
|
| |
host ::
RSS.