|
|
Funkce hipokampální formace při vyhýbání se pohyblivému objektu u potkana
Zitta, Pavel ; Svoboda, Jan (vedoucí práce) ; Blahna, Karel (oponent)
V poslední dekádě došlo v oblasti výzkumu hipokampu k významnému posunu směrem od statických úloh k dynamickým prostředím, která lépe modelují skutečné situace zvířat v přírodě. Zároveň v poslední době je zvláštní pozornost věnována inhibičním parvalbuminovým interneuronům (PVI), které modulují hipokampální oscilace. Cílem práce proto bylo zjistit, jakou úlohu PVI hrají v orientaci v dynamických prostředích, respektive v chování vzhledem k potenciální hrozbě představovanou pohybujícím se objektem. V tomto kontextu byly využity chemogenetické metody, umožňující experimentální manipulaci s PVI. V rámci této práce jsme trénovali transgenní PV-cre potkany v úloze vyhýbání se robotu. Navzdory intenzivnímu behaviorálnímu tréninku se ukázalo, že potkani se úlohu učili jen velmi pomalu. Chemogenetická aktivace PVI pomocí látky C21 měla za následek pouze zvýšení lokomoční aktivity se stabilním robotem. Výsledky ukazují, že C21 jinak nemá zásadní vliv na chování potkanů, alespoň ne při relativně nízkém počtu exprimovaných hM3Dq v PVI. Na základě výsledků nahrávání místních potenciálů (LFP) jsme dále ukázali, že aktivace PVI měla vliv na výkon theta frekvenčního pásma. Klíčová slova: Behaviorální úloha, Hipokampus, Chemogenetika, LFP, Parvalbumin, Robot
|
|
|
Shadow robot: manipulation of a robot model in augmented reality
Halenár, Timotej ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
This bachelor thesis is concerned with the manipulation of a robot model in augmented reality, using a tablet device. It extends user interaction of the existing application for robot programming -- AREditor. When programming in AREditor, the user needs to set robot poses in order to define points in space, which the robot needs to reach during program execution. The existing solution of manually positioning the robot in AREditor only allows incremental stepping of the physical robot, which is, in the majority of use cases insufficient. The main goal is to design and implement an interaction scheme, through which the user can easily position a robot model, displayed on-screen over the real robot. The user first sets the pose of the model and then commands the physical robot to copy the chosen pose. The robot arm tracks the current position of a 3D gizmo, which the user can drag in space by moving the tablet, and its movement can be constrained to one of the axes or planes. The solution also offers movement sensitivity controls, a custom coordinate system, and a separate control for gizmo to camera distance. The proposed workflow streamlines the process of setting the pose of a robot and enables users to speed up the program creation.
|
|
|
Modelování a řízení pohybu humanoidního robotu
Sokolová, Alexandra ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
S nárastom popularity mobilných robotov v našom každodennom živote a ich čoraz častejším využitím v mnohých oblastiach výskumu je nevyhnutné sa hlbšie zaoberať schopnosťou robotov pohybovať sa v rôznom prostredí. Schopnosť pohybu robotov na kolesách a pásoch je obmedzená a nedovoľuje dostatočnú voľnosť pohybu v ťažko dostupnom teréne. Špeciálnu kategóriu robotov schopných pohybu v takomto teréne predstavujú roboty pohybujúce sa pomocou končatín. Aktivity vo vývoji tohto typu robotov za posledné roky výrazne vzrástli. V tejto bakalárskej práci sme sa venovali návrhu jednonohého skákajúceho robota s chodidlom, ktorého sme následne modelovali v SimScape Multibody. Navrhnutý robot zvláda skupinu základných pohybov. Výsledkom práce je krátka choreografia, ktorá má predstaviť schopnosť robota pohybovať sa v priestore ako je napríklad drep alebo skok na a cez prekážky.
|
|
|
Bezpečnost robotizovaného pracoviště
Kotlík, Jan ; Blecha, Radim (oponent) ; Blecha, Petr (vedoucí práce)
Tématem bakalářské práce je problematika bezpečnosti robotického systému a jeho uvedení na trh a do provozu. Obsahuje systémovou analýzu řešeného problému, návrh a zdůvodnění zvoleného způsobu řešení. Dále jsou zde zpracovány požadavky harmonizovaných norem a požadavky správné technické praxe, ze kterých je sestaven editovatelný seznam požadavků.
|
|
|
Vytvoření nehomogenního hejna robotů
Bělohlávek, Jan ; Bergeon,, Yves (oponent) ; Křivánek, Václav (vedoucí práce)
Cílem této práce je umožnit využití robota DJI Robomaster S1 jako drona v robotickém hejnu. To je v práci docíleno analýzou a zdokumentováním vnitřního komunikačního protokolu robota a následnou implementací protokolu v systému, který robota ovládá. Robomaster S1 je robot určený pro vzdělávací účely, který plánuje Univerzita obrany v Brně využít pro experimentování s formacemi robotických hejn. Design robota však neumožňuje jeho ovládání pomocí externího kódu a jeho zdrojový kód není zveřejněn. Hlavní počítač robota ovládá ostatní části robota prostřednictvím sběrnice CAN, tato komunikace byla analyzována a jednotlivé příkazy v ní používané byly zdokumentovány. Hlavní počítač robota byl nahrazen deskou ESP32, která je nyní schopna robota ovládat. Dále bylo implementováno bezdrátové ovládání, které umožňuje uživateli ovládat robota například prostřednictvím klávesnice a které může sloužit jako základ pro budoucí komunikaci mezi roboty. Díky provedeným úpravám se také výrazně prodloužila výdrž baterie. Robot je nyní připraven k použití v hejnu robotů.
|
|
|
Artificial Intelligence in Science Fiction
Zatloukal, Petr ; Sučková, Magda (oponent) ; Kotásek, Miroslav (vedoucí práce)
This Bachelor thesis should serve as a vessel in which the reader travels through evolution of science fiction (SF) literature, focusing on a subject matter concerned with artificial intelligence (AI) and its interactions and relationships with humans. AI technologies and robotics are quickly advancing and are slowly becoming a common phenomenon, it is rather fitting to analyse and comment on numerous instances of human- AI relations in SF literature, as they may as well resemble real world situations potentially coming in the near future. The thesis firstly discusses a play R.U.R. by Czech writer Karel Čapek, this part describing the origin of the word robot, first utilized in this play, had, and still has a huge cultural and social significance. R.U.R. carries even more significance as it was one of the first literary works featuring artificial beings. Further, thesis continues with a basic description of three literary movements connected to SF literature, namely: the Golden Age, New Wave, and Cyberpunk. Each literary movement is accompanied by a literary work featuring AI. Every book features a delicate a description of its plot synopsis, accompanied with a description of moments featuring human-AI interactions and relationships, with their subsequent analysis, commentary, and view focusing on these interactions and relationships. Books featured chronologically: I, Robot, Do Androids Dream of Electric Sheep?, and Neuromancer. Last chapter features a comparison of the aforementioned literary works with instances of real world applications in robotics and AI. Hopefully, this thesis may provide inspiration to its readers, especially to experts in various scientific fields, who can use this thesis, which is discussing vast number of human-AI interactions with no limitations on a particular field of expertise, as a starting ground for their own work concerning human-AI relationships and interactions either in SF or in the real world, with focus on a one specific field of analysis.
|
|
|
Lokalizační systém založený na optických značkách
Hála, David ; Horeličan, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá lokalizací robota v prostoru za pomocí optických značek. V první části práce je čtenáři nastíněna problematika a úskalí tohoto projektu a jsou vysvětleny veškeré důležité souvislosti, ať už matematické či fyzikální. Druhá část je pak zaměřena na popis postupu, který byl zvolen při návrhu programu a myšlenky, které k jeho dokončení vedly.
|
|
|
Optimální strategie pro transport objektů mezi dvěma pohybujícími se zásobníky
Vítek, Pavel ; Friml, Dominik (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Práce se zabývá strategiemi, které se využívají v pick-and-place aplikacích. V teoretické části jsou nejdříve popsány hlavní parametry systému robot-dopravník, mezi které patří efektivita a gripping rate. Následně je uvedeno rozdělení pick-and-place úloh na řešení s jedním či více roboty. Poté se práce zaměřuje na známé strategie jako First In, First Out či Shortest Processing Time. V rámci návrhu kritéria je popsáno sestrojení kriteriální neboli nákladové funkce na základě polohy objektu na dopravníku. Dále je popsána tvorba simulačního prostředí, které je následně porovnáno s řešením firmy B&R. Dále jsou analyzovány jednotlivé strategie v různých situacích. Na závěr jsou formulována pravidla pro výběr strategií a také je zde shrnuta celá práce.
|
|
|
Virtuální zprovoznění automatického navádění robotu pro sváření
Podolák, Petr ; Vetiška, Jan (oponent) ; Szabari, Mikuláš (vedoucí práce)
Automatické navádění svařovacích robotů je důležitý krok v automatizaci výrobních procesů. Virtuální zprovoznění umožňuje předběžný náhled na provoz robotického pracoviště. Ve fázi projektu poskytuje cenné informace pro rozhodnutí o zavedení. Cílem této práce je nejprve popsat současný stav v této problematice, provést rozbor konkrétního problému a následně provést samotné virtuální zpracování. U virtuálního zpracování popsat jednotlivé kroky tohoto procesu a na závěr doporučit vhodné postupy.
|
|
|
Výukový přípravek pro autonomní řízení vozidel
Strašil, Vojtěch ; Zemčík, Tomáš (oponent) ; Honec, Peter (vedoucí práce)
Tato práce je věnována návrhu výukové pomůcky pro autonomní řízení určené primárně pro žáky druhého stupně základních škol a studenty škol středních. Cílem této práce bylo vytvoření robotu, který je schopen samostatně se pohybovat po čáře či v jízdním pruhu, jenž je tvořen dvěma čarami, na základě dat získaných z kamerového snímače. Práce se zabývá návrhem mechanické části robotu, řídicí elektroniky i softwarového vybavení. Mechanický základ robotu je tvořen RC autem, které bylo upraveno díly vytištěnými na 3D tiskárně. Řídící elektroniku tvoří jednodeskový počítač Raspberry Pi verze 4, který je doplněn o Adeept Robot HAT. Na toto rozšíření je následně připojena většina potřebných periférií. Obslužný software byl napsán v jazyce Python a v rámci práce bylo vytvořeno několik příkladů použití. Tyto ukázky obsahují algoritmy pro rozpoznávání čar i PSD regulátor.
|
host ::
RSS.