Název: Modelování a řízení pohybu humanoidního robotu
Překlad názvu: Modelování a řízení pohybu humanoidního robotu
Autoři: Sokolová, Alexandra ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2024
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
S nárastom popularity mobilných robotov v našom každodennom živote a ich čoraz častejším využitím v mnohých oblastiach výskumu je nevyhnutné sa hlbšie zaoberať schopnosťou robotov pohybovať sa v rôznom prostredí. Schopnosť pohybu robotov na kolesách a pásoch je obmedzená a nedovoľuje dostatočnú voľnosť pohybu v ťažko dostupnom teréne. Špeciálnu kategóriu robotov schopných pohybu v takomto teréne predstavujú roboty pohybujúce sa pomocou končatín. Aktivity vo vývoji tohto typu robotov za posledné roky výrazne vzrástli. V tejto bakalárskej práci sme sa venovali návrhu jednonohého skákajúceho robota s chodidlom, ktorého sme následne modelovali v SimScape Multibody. Navrhnutý robot zvláda skupinu základných pohybov. Výsledkom práce je krátka choreografia, ktorá má predstaviť schopnosť robota pohybovať sa v priestore ako je napríklad drep alebo skok na a cez prekážky. With the rise in popularity of mobile robots in our day-to-day life and their advantages in exploration, we need to explore a broader scope of methods of movement that would allow these machines to comfortably live by our sides or access the terrain which is inaccessible to humans. We have long since realised that wheels do not allow for the necessary range of movement within environment that is harder to navigate. As a result, the development of robots with legs has seen a rapid rise in prominence in the recent years. Within this text we explored the possibilities of design of one such robot, a monopedal hopper with a foot, and then created a model in SimScape Multibody with the final result being a short choreography displaying the robot’s abilities to move in space, such as: crouching and jumping on and over obstacles.
Klíčová slova: jednonohý robot; PID regulátor; regulácia; riadenie; robot; simulácia pohybu; skákajúci robot; jumping robot; monopedal robot; PID controller; regulation; robot; simulation of movement

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/247978

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-619153


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce