|
|
Ovládání robotického ramena Mitshubishi Melfa 6 SL
Schindler, Petr ; Hanáček, Petr (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce popisuje ovládánírobotického ramene Mitsubishi Melfa 6 SL. Práce je pouze částí většího projektu, jehož cílem je vytvořit online laboratoř, která by měla sloužit pro podporu výuky umělé inteligence. Tento dokument se zaměřuje na popis vlastností ramene a jeho ovládání pomocí počítače. Popsáno je také vybavení laboratoře. Cílem projektu bylo vytvoření knihovny pro řízení ramene vlastním programem.
|
|
|
Systém pro pokročilou vizuální teleprezenci
Davídek, Daniel ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
V úvodu práce jsou uvedeny základní principy vizualní teleprezence spolu s rozborem důležitých aspektů při návrhu tohoto zařízení. Dále je uveden krátký přehled některých aplikací teleprezenčních systémů. Následně jsou popsány základní parametry a funkce lidského zraku včetně parametrů pohybů hlavy. Praktická část práce se zabývá vytvořením teleprezenčního zařízení umožňující vnímání obrazu na dálku za použití kamery s velkým FOV umístěné na posledním článku servoramene se 3 stupni volnosti jejíž obraz je promítán do trojrozměrné scény na relativní pozici vyčtenou z aktuálního natočení jednotlivých servomotorů. Scéna je vnímána skrze headset Oculus Rift (DK1, DK2), kdy aktuální směr pohledu hlavy vyčtený z inerciálních senzorů Riftu je žádanou hodnotou pro natočení jednotlivých motorů. Pro ovládání a nastavení motorů byl vytvořen program v jazyce \csharp (WPF) zpracovávající byte-ovou komunikaci skrze RS485-USB rozhraní jež spouští a umožňuje nastavovat parametry teleprezence. Scéna je vykreslována skrze wrappery knihoven DirectX a LibOVR a to sice SharpDX a SharpOVR.
|
|
|
Návrh konstrukce měniče nástrojů pro robotické rameno
Ress, Vilém ; Knoflíček, Radek (oponent) ; Szabari, Mikuláš (vedoucí práce)
Teoretická část této bakalářské práce se zabývá rešerší v oblasti výměny koncových efektorů pro roboty. Cílem praktické části je návrh 2 konstrukčních variant systému výměny nástrojů a jejich zhodnocení na základě multikriteriální analýzy. Dále detailní konstrukční zpracování vybrané varianty s výpočtovým řešením zásadních míst, včetně výkresové dokumentace vybraných dílů.
|
|
|
Řízení robotické ruky myopotenciály
Jablonská, Dominika ; Janoušek, Oto (oponent) ; Bubník, Karel (vedoucí práce)
Práce se zaobírá s měřením myopoteciálů a jejich využití při ovládání robotického ramene. Nejprve je teoreticky rozebrán elektromyografický signál, jeho snímání a následné zpracování. Je také popsáno rameno, které bude k práci využito. V další části se práce věnuje snímání signálu na lidské ruce systémem Biopac a zpracování signálu v programovacím prostředí MATLAB za pomoci Robotic Toolboxu. Pro práci byl vytvořen počítačový model v uživatelském prostředí GUI.
|
|
|
Robotické rameno - Navigace pomocí kamery Axis 214
Skládanka, Josef ; Hanáček, Petr (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje především na rozpoznání pozice kostky, položené na pracovní ploše robotického ramene Mitsubishi Melfa 6 SL, za pomoci digitálního obrazu z kamer Axis 214. Stručně popisuje několik způsobů, jakými lze řešit výpočet pozice objektu v obraze. Detailně pak rozebírá metodu založenou na analýze přerušení linií mřížky vyznačené na pracovní ploše robotického ramene.
|
|
|
Spolupráce člověk-stroj – využití počítačového videní
Sobotka, Pavel ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Hlavní náplní této bakalářské práce je realizace aplikace pro řízení robotického ramene prostřednictvím zařízení Kinect. Aplikace je psána v jazyce C# za použití vývojového prostředí Microsoft Visual Studio 2017. První část bakalářské práce pojednává o tématech kolaborativní robotiky, počítačového vidění a zařízení Kinect od společnosti Microsoft. Druhá část práce je věnována popisu implementace a testování zmíňené aplikace.
|
|
|
Návrh konstrukce modulu robotického ramena
Machala, Lukáš ; Kočiš, Petr (oponent) ; Szabari, Mikuláš (vedoucí práce)
Roboty modulární koncepce, kde jednotlivé moduly jsou konstrukčně i funkčně samostatné, postupně zaujímají čím dál větší procento na dnešním trhu. Tato práce obsahuje rešerši v oblasti robotických ramen a dostupných modulárních koncepcí. V další části jsou, na základě výpočtů konstrukčních uzlů, vytvořeny moduly ve třech velikostech, které složením tvoří robotické rameno.
|
|
| |
|
|
Kinematika robotického ramene pomocí geometrických algeber
Křápek, Michal ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
V této práci se zabýváme dopřednou inverzní kinematiku robotického ramene za pomocí modelu dvoudimenzionálního prostoru v konformní geometrické algebře. Cílem této práce je návrh algoritmů k řešení tohoto problému a jejich následná implementace. Výsledkem je pět algoritmů implementovaných v jazyce python, konkrétně jeden pro výpočet polohy ramene a čtyři pro výpočet trajektorie gripperu ramene. V práci byl problém vyřešen za pomoci věty o orientaci normály a s pomocí signatury trojúhelníku, díky čemuž byla snížena výpočetní náročnost nejkomplexnějšího algoritmu, který kombinuje pohyb gripperu po lomené čáře s pohybem gripperu po kružnicích. Přínosem této práce je nový pohled na řešení inverzního kinematického problému.
|
|
|
Systém robotického ramene pro modelářské aplikace
Bruštík, Antonín ; Strnadel, Josef (oponent) ; Šimek, Václav (vedoucí práce)
Tato práce se okrajově zabývá problematikou průmyslových robotů, následně pak návrhem a sestrojením vlastního robotického ramena. Zahrnuje postup výroby v domácích podmínkách s použitím běžně dostupných součástek a levné FDM 3D tiskárny. Podrobně se věnuje výběru a zapojení řídicí elektroniky, návrhu a následné implementaci vlastního firmwaru včetně grafického uživatelského rozhraní určeného k demonstraci funkčnosti. V závěru pak zhodnocuje dosažené výsledky a navrhuje možná vylepšení.
|
host ::
RSS.