|
| |
|
|
Back-bone deformation analysis using modern sensors
Fiala, Vojtěch ; Janoušek, Oto (referee) ; Čmiel, Vratislav (advisor)
This bachelor thesis summarizes the knowledge of the medical and technical field related to the project. In the medical section, there are mainly described areas of kinesiology and medicine related to the causes and risk factors leading to problems and diseases of the spine. In addition to the description of the disease, there are also presented the diagnostic solutions and treatment. The content of the medical part of the thesis is also a look at some commercially available products dealing also with postural problems. Part of the technical part is acquaintance with the Arduino platform and the components that are included in the practical part of the bachelor thesis. In the technical part, the area of motion sensors such as accelerometers, IMU sensors and gyroscopes are also described in more detail. Especially there is described IMU MPU-6050, which is used in this project. Further, the thesis describes the procedure in the practical part of the project, including the design of the positioning of the sensors with the positions in which the data are measured, as well as the design of the assembly and its optimization. Subsequently, the final appearance of the device, including the method of attachment on the body, and the measurement results are shown. Results are later commented and discussed. The final part of the thesis is the final summary of the results achieved and the reflections on the possibilities of further work or further adjustments and modifications of the existing equipment.
|
|
|
Neural Networks in Inertial Navigation Systems
Tejmlová, Lenka ; Ochodnický,, Ján (referee) ; Masopust, Jiří (referee) ; Šebesta, Jiří (advisor)
Disertační práce je zaměřena na oblast inerciálních navigačních systémů a systémů, které pro odhad polohy používají pouze výpočty. Důležitým faktem v dané problematice je vysoká nepřesnost určení polohy při střednědobém a dlouhodobém využívání takového systému díky kumulativní chybě za předpokladu, že inerciální systém není podpořen žádným dalším přídavným systémem. V disertační práci jsou uvedeny možné přístupy k této problematice a návrh na zvýšení přesnosti určování polohy pouze na základě inerciálních senzorů. Základem inerciální měřicí jednotky je systém s 9 stupni volnosti, který umožňuje snímat celkové zrychlení, rychlost rotace a sílu magnetického pole, jednotlivě ve třech osách. Klíčovou myšlenkou je zařazení umělých neuronových sítí do navigačního systému tak, že jsou schopny rozpoznat charakteristické rysy pohybů, a tím zvýšit přesnost určení polohy. Popis navrhovaných metod zahrnuje analytický postup jejich vývoje a tam, kde je to možné, i analytické hodnocení jejich chování. Neuronové sítě jsou navrhovány v prostředí MATLABTM a jsou používány k určení stavu inerciální jednotky. Díky implementaci neuronových sítí lze určit pozici jednotky s řádově vyšší přesností. Aby byl inerciální polohovací systém s možností využití neuronových sítí demonstrativní, byla vyvinuta aplikace v prostředí Qt. Navržený systém a neuronové sítě byly použity při vyhodnocování reálných dat měřených senzory.
|
|
|
Telemetric system for RC airplane with navigation
Orolin, Jakub ; Šteffan, Pavel (referee) ; Háze, Jiří (advisor)
This project is focused on design telemetric system for radio controlled aircraft. The output of the system represents relevant flight data such as velocity, altitude, direction of flight, rotation or geographical position on the map. Furthermore, the system could check all internal board status parameters. All these parameters are displayed in real time at the receiving station, which includes voice navigation for landing. Another part of the receiving station is flight recorder or a database used for registration of particular information and post - flight analysis.
|
|
|
9DOF sensor for weapon orientation measurement
Růžička, Jiří ; Richter, Miloslav (referee) ; Šedivá, Soňa (advisor)
This thesis deals with multi-axis position sensors, their nature and individual parts and types of these sensors. It is outlined their historical origin and the most used modern types, such as micro-electro-mechanical sensors. Further, the properties of these sensors, error sources and their compensation are discussed. Output data formats are also discussed here, such as Euler angles, their calculation and applications. The selected sensor is implemented in the simulator electronics, and the graphical application demonstrates its functions.
|
|
|
Estimating Human Movement Using Accelerometers
Matula, Tomáš ; Růžička, Richard (referee) ; Dobai, Roland (advisor)
Tato práce je zaměřena na analýzu lidského pohybu, zejména měření úhlu kolena, co je důležité především při procesu rehabilitace u pacientů s protézy kolenního kloubu nebo po operaci. Pro měření IMU - inerciální měřící jednotky od firmy Xsens jsou použité, přičemž pouze data z 3-osého akcelerometru a gyroskopu jsou zahrnuty. Vhodné umístění jednotek je vybráno, jakož i metody pro kalibraci a následný výpočet úhlu ze zaznamenaných dat. Tyhle metody jsou implementovány a experimentálně ověřeny. Experimenty ukazují, že výsledky jsou docela přesné, a toto řešení je použitelné při analýze pacientů například provedením monitorování chůze.
|
|
|
Robot Localization Using OpenStreet Map
Rajnoch, Zdeněk ; Veľas, Martin (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Goal of this thesis is localization of mobile robot in OpenStreet map segment. Robot IMU, odometry and compass sensors are used for trajectory reconstruction, which is compared to reference GPS trajectory. Extended Monte Carlo localization and clusterization are used for robot localization. Software is implemented in C++ with ROS middleware.
|
|
|
Localization of device in wireless environment
František, Milan ; Komosný, Dan (referee) ; Botta, Miroslav (advisor)
The work is focused on localization in wireless networks and localization using inertial measurement units. There is also included a theoretical analysis of used localization techniques. The work also describes how to create application for data collection, application for receiving and processing data and used database. In conclusion of this work is verifying the functionality of whole system.
|
|
|
Application of SLAM algorithms for 4WS vehicle
Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
This paper deals with the application of SLAM algorithms on experimental four wheel vehicle Car4. The first part shows the basic functioning of SLAM including a description of the extended Kalman filter, which is one of its main components. Then there is a brief list of software tools available to solve this problem in the environment of MATLAB and an overview of sensors used in this work. The second part presents methodology and results of the testing of individual sensors and their combinations to calculate odometry and scan the surrounding space. It also shows the process of applying SLAM algorithms on Car4 vehicle using the selected sensors and the results of testing of the entire system in practice.
|
|
| |
guest ::
