Original title: Lokalizace robota pomocí OpenStreet mapy
Translated title: Robot Localization Using OpenStreet Map
Authors: Rajnoch, Zdeněk ; Veľas, Martin (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2016
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá lokalizací robota v rámci výřezu z OpenStreet mapy. Pro rekonstrukci uražené trajektorie jsou použity senzory robota IMU, odometrie a kompas, ta je poté porovnána s referenční GPS trajektorií. Následná lokalizace probíhá pomocí rozšířené Monte Carlo lokalizace a shlukování. Jako implementační jazyk je použit C++ a middleware ROS. Goal of this thesis is localization of mobile robot in OpenStreet map segment. Robot IMU, odometry and compass sensors are used for trajectory reconstruction, which is compared to reference GPS trajectory. Extended Monte Carlo localization and clusterization are used for robot localization. Software is implemented in C++ with ROS middleware.
Keywords: accelerometer; camera; compass; GPS; gyroscope; IMU; Kalman filter; Kinect; lidar; Localization; Monte Carlo localization; odometry; OpenStreet maps; particle filter; robot; ROS; akcelerometr; GPS; gyroskop; IMU; Kalmanův filtr; kamera; Kinect; kompas; lidar; Lokalizace; Monte Carlo lokalizace; odometrie; OpenStreet mapy; robot; ROS; částicový filtr

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/61948

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-255456


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses