Original title: Návrh elektroniky a senzoriky nestabilního robota se sférickou základnou
Translated title: Design of electronics and sensors for unstable robot with spherical base
Authors: Rajchl, Matej ; Bastl, Michal (referee) ; Spáčil, Tomáš (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2018
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Táto bakalárska práca sa zaoberá návrhom výkonovej a riadiacej elektroniky pre nestabilného robota so sférickou základňou, následným návrhom senzoriky a výberom vhodného algoritmu na určovanie uhlu natočenia voči vektoru gravitačného zrýchlenia. Výber algoritmu je uskutočnený po popísaní jednotlivých porúch ovplyvňujúcich meranie a na základe štatistických kvantifikátorov spočítaných pre jednotlivé algoritmy. This bachelor thesis describes design of power and control electronics for unstable robot with spherical base, design of sensors and choice of correct algorithm for estimating tilt angle referenced to earth’s gravity vector. The algorithm was chosen after considering various errors affecting the measurement and calculating statistical quantifiers.
Keywords: Ballbot; Complementary filter; Control electronics; IMU; Kalman filter; Mahony filter; MEMS gyroscope; Power electronics; Ballbot; IMU; Kalmanov filter; Komplementárny filter; Mahonyho filter; MEMS gyroskop; Riadiaca elektronika; Výkonová elektronika

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/83736

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-382641


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses