|
| |
|
|
Tvorba multispektrálních map v mobilní robotice
Burian, František ; Mazal,, Jan (oponent) ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o využití multispektrálního optického měření pro datovou fúzi, kterou je možné využít pro vizuální teleprezenci a mapování uvnitř budov i ve vnějším prostředí v systému složeném z heterogenních mobilních robotů. Pro fúzi jsou použity dálkoměrné optické snímače, termovizní kamery a barevné kamery. Popsané algoritmy jsou optimalizovány pro práci v reálném čase a implementovány na robotický systém CASSANDRA vytvořený naší robotickou skupinou.
|
|
|
Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o současných možnostech navigace pozemních mobilních robotů se zaměřením na dosažení vysoké absolutní shody žádané a skutečné trajektorie jejich pohybu. V práci jsou rozebrány současné možnosti klíčových sebelokalizačních metod – globálních družicových navigačních systémů, inerciálních navigačních systémů a odometrie. V jádru práce je popsána navigační metoda umožňující dosáhnout s uvedenými sebelokalizačními metodami centimetrové přesnosti sledování žádané trajektorie jízdy mobilního robotu. Nová navigační metoda je navržena s ohledem na její velmi snadnou parametrizovatelnost, respektující omezení použitého podvozku. Po vhodné parametrizaci navigační metody tak může být tato metoda nasazena na jakýkoliv typ podvozku. Koncepce navigační metody umožňuje integrovat a využívat současně více sebelokalizačních systémů a externích navigačních metod, což přispívá ke zvýšení celkové robustnosti procesu navigace mobilního robotu. Práce se dále zabývá řešením kooperované jízdy skupiny heterogenních mobilních robotů v konvoji. Navržené algoritmy byly ověřeny v reálných podmínkách provozu ve třech odlišných experimentech.
|
|
|
Mobilní zařízení pro pohyb v nebezpečném prostředí
Bartušek, Jakub ; Pavlík, Jan (oponent) ; Bilík, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem mobilního robotu pro pohyb v neznámém prostředí. Úvod práce se věnuje rešerši v oblasti možností konstrukce mobilních robotů, vhodných typů senzorů, algoritmům pro plánování trasy a řízení robotu. Druhá část práce se zabývá samotnou konstrukcí robotu. Robot je poté sestaven a jsou na něm testovány vybrané algoritmy pro plánování trasy v praxi.
|
|
|
Řídicí systém podvozku robotu
Řezníček, Radek ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řízením mobilního robotu s diferenciálním podvozkem, který využívá operační systémem reálného času. Úvodní část je zaměřena na teoretický popis robotu a jeho původního firmwaru. Praktická část se zabývá tvorbou softwaru a implementací několika metod, které umožňují sledování čáry robotem pomocí řady snímačů odrazivosti. Významná část práce je zaměřena na návrh a implementaci komunikačního protokolu, založeného na normě 802.15.4, jež zajišťuje komunikaci mezi robotem a PC. Dále je vytvořena PC aplikace, která umožňuje předávat robotu povely a zobrazovat informace získané z robotu.
|
|
| |
|
|
Analýza použitelnosti GPS dat pro navigaci mobilního robotu
Novák, Pavel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem přesnosti GPS a DGPS při navigaci mobilního robota ve venkovním prostředí. První část práce se zabývá teoretickým rozborem GPS, popisem jeho funkce, teoretickým popisem chyb a jejich vlivem na přesnost měření. Druhá část práce se zabývá praktickým měřením, které bylo provedeno na dvou lokacích s odlišným způsobem rozvrstvení překážek omezujících výhled na nebe a také za použití zpřesňující metody měření tzv. DGPS nebo-li diferenciální GPS. V poslední části práce jsou naměřené výsledky rozebrány a vyhodnoceny.
|
|
|
Kalibrace snímačů pro multispektrální datovou fúzi v mobilní robotice
Kalvodová, Petra ; Hanzl, Vlastimil (oponent) ; Mazal,, Jan (oponent) ; Pospíšil,, Jiří (oponent) ; Weigel, Josef (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá datovou fúzí, kalibrací senzorických systémů robotu Orpheus-X3 a mapovacího robotu EnvMap. Tyto roboty jsou součástí robotického systému Cassandra, který slouží pro průzkum člověku nebezpečných nebo nedostupných oblastí. V práci jsou určeny korekce měřených vzdáleností skenerů Velodyne HDL-64, Velodyne HDL-32 a dálkoměrné kamery SwissRanger SR4000. Dále je v práci popsán vytvořený program MultiSensCalib sloužící k určení prvků vnitřní orientace jednotlivých heterogenních kamerových snímačů senzorické hlavice a pro určení vzájemné polohy a orientace těchto snímačů. V práci je navržen algoritmus datové fúze senzorické hlavice skládající se ze stereovizního páru CCD kamer, stereovizního páru termovizních kamer a dálkoměrné kamery. Dosažené parametry kalibrace a datové fúze jsou ověřeny několika experimenty.
|
|
|
Možnosti monitorování hazardního prostředí
Mach, Jan ; Musil, Martin (oponent) ; Blecha, Petr (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá mobilní robotikou a jejím využitím v průmyslu, konkrétně v průmyslu energetickém. Důraz je kladen na schopnost pohybu a překonávání překážek. Cílem této práce je poskytnout čtenáři základní přehled o mobilní robotice, o podvozcích, jejich druzích, výhodách a účelu použití. V druhé častí je popsán návrh koncepce podvozku mobilního monitorovacího zařízení pro zadanou aplikaci. Následuje návrh koncepce polohovacího zařízení na kterém bude umístěno zařízení pro monitorování. Tyto koncepce mají za účel nastínit možné řešení práce a byly řešeny s ohledem na funkčnost zařízení a cenu. Výstupem je předpokládané mobilní monitorovací zařízení, které by mělo být schopné plnit zadané úkoly.
|
|
|
Plánovací expertní systém pro mobilního robota
Dvořáková, Ivona ; Sáblík, Václav (oponent) ; Valenta, Jan (vedoucí práce)
Práce navazuje na získané vědomosti ze semestrálního projektu. V první části jsou popsány základní části, druhy, problematiky a principy plánovacích expertních systémů. V druhé části jsou popsány možnosti a principy využití plánovacích expertních systémů v mobilní robotice. Práce obsahuje také příklad mobilního robota. Třetí část je věnována popisu robotického fotbalu. Jsou zde popsány moduly a jejich specifikace. V poslední části je navržena detailní koncepce pro robotický fotbal (skupiny MIROSOT).
|
host ::
RSS.