|
|
Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2
Botka, Roland ; Španěl, Michal (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť modul pre lokalizovanie dverí a kľučky pre robotickú platformu PR2. Hľadanie dverí by malo prebiehať samostatne, čo znamená, že robot nájde dvere v miestnosti bez pomoci. Pozícia kľučky je uložená v súbore, z ktorého sa na- čítajú informácie na základe AR kódu nalepeného na dverách. Výsledkom tohoto modulu by mal byť program pre Robotický operačný systém, ktorý lokalizuje dvere v miestnosti a získa o nich informácie. Tieto informácie sú základom pre prácu ďalšieho modulu, ktorý otvára dané dvere. Výsledné testovanie prebehlo vo fakultnom robotickom laboratóriu
|
|
| |
|
|
Návrh modelu kvadrokoptéry
Provazník, Marek ; Cejpek, Zdeněk (oponent) ; Hůlka, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem modelu kvadrokoptéry ve frameworku ROS (Robot Operating System) s použitím simulačního prostředí Gazebo a RViz. Obsahuje stručnou rešerši o dronech jako takových, dynamice pohybu kvadrokoptéry a základy frameworku ROS. Praktická část se zaměřuje na zdrojový kód prostředí a modelu, ovladače motorů a řízení kvadrokoptéry.
|
|
| |
|
|
Mobilní robotická platforma Turtlebot3 Burger
Lisník, Petr ; Parák, Roman (oponent) ; Holoubek, Tomáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaměřuje na návrh a implementaci řídícího programu pro mobilní robotickou platformu TurtleBot3 Burger. Úvodní část práce se věnuje rešerši mobilní robotiky, popisu mobilní robotické platformy a Robotického Operačního Systému (ROS) včetně jeho nástrojů a simulačního prostředí Gazebo. Praktická část obsahuje postupné kroky při návrhu řídícího programu včetně sestavení a zprovoznění robota, návrhu řídícího programu s využitím počítačového vidění, testování v simulačním prostředí Gazebo a následné otestování na reálném robotu v laboratoři.
|
|
|
Simulace autonomních mobilních robotů
Janoušek, Radim ; Burian, František (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je implementovat robotické algoritmy pro autonomní úkoly. Práce začíná úvodem do frameworku ROS 2, kde jsou představeny základní funkce tohoto frameworku. Následuje srovnání nejpopulárnějších robotických simulátorů, včetně podrobnějšího popisu simulátoru Gazebo a méně známého simulátoru Webots. Další kapitola se zaměřuje na důvody volby simulátoru Webots pro tvorbu simulovaného světa a popisuje proces tvorby interiéru dle předlohy. Předposlední kapitola se věnuje tvorbě robotických platforem v simulátoru Webots a použitým senzorům, včetně simulovaného lidaru. V této simulaci je lidar vytvořen s předlohou skutečného zařízení. V poslední kapitole jsou implementovány ovladače pro řízení robotických platforem a je vytvořen balíček pro ROS 2.
|
|
|
Virtuální prostředí pro vizualizaci a simulaci v mobilní robotice
Pár, Filip ; Cihlář, Miloš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Náplní této bakalářské práce je seznámení se s frameworkem ROS2. Dále je v této práci popsán podrobný postup tvoření modelů robotů z pracoviště ÚAMT pro vizualizační nástroj Rviz a simulační prostředí Gazebo. Následně je v práci popsán postup tvoření dvourozměrné mapy pro účely navigace a trojrozměrného modelu části pracoviště ÚAMT pro použití v simulačním prostředí Gazebo.
|
|
|
Testing of UWB Sensors For Use in Multi-robot Relative Localization Systems and Design of UWB Plugin for ROS/Gazebo Simulation Environment
Raichl, P. ; Marcon, P.
This paper studies the possibility of using UWB sensors DWM1000 as a part of relative localization systems and a part of local avoidance systems in multi-robot systems, especially UAV swarms. The first part of the paper presents the behavior of UWB sensors DWM1000 in real, various conditions/environments. The second part of this paper describes ROS/Gazebo UWB plugin for relative localization. This plugin was created based on the first part of this paper and it is integrated with an open-source platform for UAVs from the Multi-robot Systems (MRS) group at the Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague. A Simple simulation of a multi-robot system with the designed, integrated plugin is shown.
|
|
|
Wooden construction of the movable roof of the garden pavilion in Český Krumlov castle
Bláha, Jiří ; Kloiber, Michal
A remarkable technical monument is situated on one of the garden terraces belonging to the state castle and chateau in Český Krumlov. The umbrella-shaped roof of the lookout pavilion can be lifted about a meter above the masoned parapet allowing the visitor a beautiful view of the World Heritage town panorama when the weather is fine. In windy conditions or in case of heavy rain the roof could be lowered and the pavilion thus closed. The lifting is operated by means of a wooden lever mechanism with a counterweight box hidden in the basement level of the building. The unique construction was built in 1823 and needed to be partially altered in 1830-1835. However, since then it has been preserved in a surprisingly authentic state even allowing practical demonstrations of its original function. Prior to recent repairs in 2016, a comprehensive non-destructive survey was conducted. The extent of the damage discovered was determined by measuring the speed of elastic wave propagation using stress waves (Fakkop 2D) and measuring the mechanical resistance when drilling with a thin bit using resistance micro-drilling (Resistograph). Another method based on loading timber by means of a\nminiature loading jack inserted into a drilled hole was selected to determine the current mechanical properties.
|
|
|
Návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu
Doseděl, Miroslav ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním pohybu robotu v prostoru a v blízkosti rostlin. Hlavním cílem je realizovat pohyb robota určeného pro provoz ve vnitřních prostorách budov pro zalévání pokojových rostlin. V první části práce jsou rozebrány existující algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. V další části je napsána rešerše zabývající se Frameworkem ROS. Následně jsou popsány jednotlivé pohyby, které robot vykonává a na závěr je provedeno otestování na reálném robotu.
|
host ::
RSS.