|
|
Řízení 6-ti osého robota v RTOS
Václavek, Miroslav ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Kučera, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá analýzou, návrhem software a rozborem 3-D kinematiky fyzikálního modelu robotického manipulátoru ROB 2-6. Pro tento manipulátor vytváří řidící software obsahující uživatelské rozhraní na bázi MFC aplikace. Práce se také zabývá řešením nejrůznějších problémů jako například nelinearita servomotorů nebo omezení dosažitelnosti manipulátoru. Práce je dokumentací samostatného projektu a otvírá nové možnosti pro další vývoj v řízení tohoto manipulátoru.
|
|
|
Two channel stepper motor controller
Hýbl, Matouš ; Arm, Jakub (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The goal of this thesis is the development of a dual-channel stepper motor controller. Both the development of electronics and software is described. The electronics of the controller is based on the STM32F405 microcontroller, and Trinamic manufactured stepper motor controller ICs. For communication with higher-level systems, the controller utilizes the CANOpen protocol, I\textsuperscript{2}C, and USB buses. The whole electronics was designed in the KiCAD EDA and utilizes a 4-layer PCB and contemporary manufacturing technologies. As for the software, both firmware and control software were developed. Both of these pieces of software utilize the Rust programming language, which focuses on memory safety, performance and provides useful zero-cost abstraction. The Secondary goal of this thesis is to show how the language can be utilized for low-level embedded software development. The firmware of the controller implements independent motion control for each of the axes with both velocity and position control and provides failsafe mechanisms for cases of communication failures. The controller is meant to be used by the Robotics and AI research group and by students of the DCI, FEEC BUT.
|
|
|
Návrh řízení a konstrukce robotické ruky
Sobota, David ; Vaněk, Jiří (oponent) ; Vyroubal, Petr (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem a vytvořením robotické ruky včetně programu pro desku řízení a PC aplikací pro objektové programování. Řeší, jak vhodně propojit počítač s deskou a jak vytvořit grafické rozhraní pro programování paže. Téma práce vzniklo jako potřeba vytvoření výukové pomůcky pro předměty Počítačové projektování výrob, logistika a ekologie výroby a Technologické projektování a logistika.
|
|
|
Fuzzy modely map pro pohyb mobilních robotů.
Machek, Ondřej ; Burian, František (oponent) ; Jura, Pavel (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce bylo vytvoření algoritmu, který by pomocí neuronové sítě a neuro fuzzy sítě vytvářel topologickou mapu pro mobilního robota. V práci je navržen postup pro tvorbu topologické mapy pomocí tří klasifikátorů prostředí: dvě neuronové sítě a neuro fuzzy síť. Klasifikátory jsou mezi sebou navzájem porovnány. Dále je navržen řídící algoritmus pro prohledávání neznámého prostředí pro autonomního robota. Což vedlo ke zrychlení tvorby topologické mapy. Byl navržen simulační program v prostředí Matlab, který simuluje pohyb robota v neznámém prostředí.
|
|
|
Návrh koncového efektoru robotu
Stoszek, Šimon ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaobírá tématikou robotických koncových efektorů, konkrétně manipulačními koncovými efektory a přináší jejich základní přehled. Cílem této práce je návrh, konstrukce a programování tříprstého manipulačního koncového efektoru. Koncový efektor je navržen s využitím stavebnice ROBOTIS Premium, především servomotorů Dynamixel, senzoriky a dílů Bioloid, a dílů vyrobených pomocí aditivní technologie 3D tisku. Toto tříprsté chapadlo je možné používat ve dvou konfiguracích: centrické pro uchopování sférických předmětů a paralelní pro uchopování cylindrických předmětů. Funkce tohoto koncového efektoru byla úspěšně experimentálně ověřena. Hlavními benefity tohoto chapadla je schopnost přizpůsobit se tvaru a velikosti uchopovaného předmětu a samostatně zahájit jeho úchop.
|
|
|
Model robota Trilobot
Štěpán, Miroslav ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Hrubý, Martin (vedoucí práce)
Tato diplomová práce popisuje tvorbu modelu pohybu mobilního robota Trilobot, který je následně implementován do jednoduchého simulačního nástroje. Jsou zde popsány experimenty provedené s tímto robotem, stručně je popsán nástroj SmallDEVS s jehož využitím je model v prostředí Squeak Smalltalku implementován. Motivací této práce je zjednodušení návrhu a testování navigačních algoritmů pro robota Trilobot, který je studentům FIT VUT v Brně k dispozici v robotické laboratoři ÚITS. Tvorbou jednoduchého simulačního nástroje by se tedy dala i částečně snížit závislost na fyzické dostupnosti tohoto robota.
|
|
| |
|
|
Interakce robota s virtuálními objekty
Fisla, Jakub ; Španěl, Michal (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce bylo vytvoření aplikace pro robotický operační systém ROS, přidávající virtuální objekty do dat poskytovaných senzory robota. V teoretické části analyzuje techniky simulace kombinující reálne naměřená data s daty uměle generovanými a skoumá prostředky na snímaní těchto dat. S ohledem na platformu ROS navrhuje strukturu možné realizace aplikace a následne popisuje implementaci vytvořené aplikace. Závěrem se soustředí na testování vytvořeného řešení a zamýšlí se nad možnostmi dalšího budoucího rozšíření.
|
|
|
Robots of the present and the future
Rehák, Jozef ; Langerová, Petra (oponent) ; Jašková, Jana (vedoucí práce)
This semestral thesis is concentrated on the topic of robots of the present and the future. The objective of the thesis is to introduce robots to a reader and theoretically describe the state of robots today and predictions for the future of robotics. At the beginning of the work is a brief description of the history of robots and explains the name they were given. Subsequently, the current state of robotics is described, and the robots are divided into groups that best suit their abilities. Moreover, predictions of the future of robotics are discussed together with the technological singularity. In addition, these discussed predictions show the potential of robotics to become part of the very existence of humans by becoming cyborgs or by digitizing their mind and uploading it to the cloud. In this way, the possibility of immortality or at least prolongation of life is presented. Lastly, there is possibly the first example of a product of the future, which will be mass-produced.
|
|
|
Grafické prostředí pro simulaci robotů
Binko, Petr ; Drozdová, Martina (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Práce popisuje nástroj Microsoft robotics studio. Jeho logiku a simulační prostředí. Dále hovoří o simulaci a modelování. Popisuje různé vlastnosti simulace, rozdělení a tvorbu modelu. V další části hovoří o robotice a obsahuje popis robota a jeho využití. Nakonec je popsán vytvořený program, který generuje scény pro Microsoft robotics studio
|
host ::
RSS.