|
|
Modelování a řízení pohybu humanoidního robotu
Sokolová, Alexandra ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
S nárastom popularity mobilných robotov v našom každodennom živote a ich čoraz častejším využitím v mnohých oblastiach výskumu je nevyhnutné sa hlbšie zaoberať schopnosťou robotov pohybovať sa v rôznom prostredí. Schopnosť pohybu robotov na kolesách a pásoch je obmedzená a nedovoľuje dostatočnú voľnosť pohybu v ťažko dostupnom teréne. Špeciálnu kategóriu robotov schopných pohybu v takomto teréne predstavujú roboty pohybujúce sa pomocou končatín. Aktivity vo vývoji tohto typu robotov za posledné roky výrazne vzrástli. V tejto bakalárskej práci sme sa venovali návrhu jednonohého skákajúceho robota s chodidlom, ktorého sme následne modelovali v SimScape Multibody. Navrhnutý robot zvláda skupinu základných pohybov. Výsledkom práce je krátka choreografia, ktorá má predstaviť schopnosť robota pohybovať sa v priestore ako je napríklad drep alebo skok na a cez prekážky.
|
|
|
Embedded Control of Non-Contacting Waveguide Sliding Short
Horvát, Martin ; Pánek, Richard (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
This thesis deals with the design and implementation of a software control system for a non-contacting wave guide sliding short using a stepper motor. It proposes a system that supports the implementation of an arbitrary communication protocol, and can be used with a arbitrary stepper motor. The proposed design was implemented on a Texas Instruments AM243x Sitara microcontroller with the use of the FreeRTOS real-time operating system. The system supports communication using the EtherNet/IP industrial protocol and a custom textual serial protocol that uses UART. The system was tested and evaluated using position accuracy, position reproducibilty and reflected wave phase shift tests.
|
|
|
Rozšíření výukového modelu magnetického manipulátoru s použitím mikrokontroléru pro nezávislý provoz
Štupák, Jakub ; Králík, Jan (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá návrhom, riadením a vytvorením užívateľského rozhrania pre magnetický manipulátor. Vytvorený manipulátor využíva tri elektromagnety, ktorých zásahom je možné ovládať polohu oceľovej guľôčky. Cieľom tejto práce bolo zlepšiť a rozšíriť funkcionalitu už existujúceho systému najmä z hľadiska umožnenia nezávislej operácie. Pre reguláciu je možné použiť pripojiteľnú HUMUSOFT kartu, ako aj mikrokontrolér. Pridanie mikrokontroléru umožnilo použitie zariadenia bez externého hardvéru a zjednodušilo manipuláciu. Pre umožnenie komunikácie medzi systémom a užívateľom bola použitá Bluetooth funkcionllita mikrokontroléru ESP32 a android aplikácia.
|
|
|
Locus Map Extension for Communication between Units on the Battlefield
Bukas, Jozef Michal ; Rychlý, Marek (oponent) ; Hranický, Radek (vedoucí práce)
There are many battlefield management systems, but they are not available to the general public. However, many user bases could use such a system. For example, milsim enthusiasts, emergency services, or hunters during organized hunts. This bachelor's thesis aims to create an open-source extension of the battlefield management system for the Locus Map application. The client has been implemented as an Android application that uses the Locus API to integrate into the Locus Map application, which complements the client with a map and map-related features. The system uses a client-server architecture where the communication between server and client uses the WebSocket protocol for near-instantaneous data propagation from the server to the clients. Finally, the system has been tested directly in action, for example, at a two-day airsoft event.
|
|
| |
|
|
Řízení pohybu kuličky na 2D plošině
Bednář, Ladislav ; Bartík, Ondřej (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Cieľom predkladanej bakalárskej práce je navrhnutie riadiaceho algoritmu pre riadenie polohy guličky na 2D plošine so spätnou väzbou realizovanou pomocou kamery. Venuje sa návrhu ovládača krokových motorov, ktorý je ovládaný analógovými vstupmi. V prvej časti, sa ovládač odladil na platforme CompactRIO, neskoršie sa platforma CompactRIO nahradí mikroprocesorom od firmy Freescale. Pre mikroprocesor je navrhnutá doska plošných spojov. Ďalej sa venuje popisu regulovaného systému matematickým modelom, na ktorý je navrhnutý riadiaci algoritmus. Navrhnutý je lineárny aj nelineárny matematický model, ktorý rozoberá nelinearitu typu valivé trenie. Spracovanie obrazu, tak ako regulačná slučka prebieha v prostredí Matlab-Simulink. Na záver je navrhnutá laboratórna úloha ku prípravku.
|
|
|
Rozbor a hodnocení technických systémů pohonů výkonových jističů
Hurbanič, Jakub ; Valenta, Jiří (oponent) ; Dostál, Lukáš (vedoucí práce)
Táto práca bola vytvorená ako prehľad a rozbor pohonov kompaktných ističov. Je tu uvedené zoznámenie sa s pohonmi pre kompaktné ističe z hľadiska ich využitia, možnosťou diaľkového ovládania a použitia v budúcnosti v zmysle digitalizácie a elektrifikácie. Uvedený je tu aj rozbor druhov podľa spôsobu inštalácie, zapínacej energie a druhu samotného pohonu, či už je to elektromotor alebo elektromagnet. Spomenuté sú aj možnosti riadenia a napájania týchto pohonov ako aj definície polôh ističa. Nakoniec je zrealizovaný ľahký rozbor trhu od najväčších výrobcov kompaktných ističov a ich pohonov a krátka kapitola zobrazujúca priebehy z merania týchto pohonov vo firme OEZ s.r.o.
|
|
|
Modelování, identifikace a řízení robotického manipulátoru
Šuranský, Michal ; Krejčí, Petr (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá identifikáciou, modelovaním a riadením manipulátoru s tromi stupňami voľnosti. Diplomová práca je súčasťou projektu [17], ktorého cieľom je vytvorenie edukačnej platformy. V práci je testované riadenie modelu kyvadla pomocou PID regulátoru a pomocou PID regulátoru s doprednou kompenzáciou. Ďalej je vytvorený model jednosmerných motorov, ktoré boli použité na výrobu manipulátoru a taktiež sa vytvoril model inverznej dynamiky celého manipulátoru. Tento model sa následne použil na riadenie manipulátoru metódou riadenia s doprednou kompenzáciou. V záverečnej časti bola vytvorená aplikácia v ktorá umožňuje manipulátoru naučiť sa a neskôr vykonávať rôzne pohyby. Pre jednoduchšie ovládanie aplikácie bolo naprogramované používateľské rozhranie.
|
|
|
Návrh a implementace SW pro řízení robotické buňky
Mbontar, Patrik ; Pochylý, Aleš (oponent) ; Kubela, Tomáš (vedoucí práce)
Diplomová práca pojednáva o návrhu softwaru pre ovládanie robotickej bunky, ktorá pozostáva z dvoch robotov KUKA a pásového dopravníku. Roboty budú vykonávať robotické operácie podobné operáciám v priemyselnej praxi. Na začiatku práce bude stav súčasného poznania a rozbor riešenej problematiky. Kľúčovou častou bude návrh softwaru pre riadenie robotickej bunky v prostredí TwinCAT od firmy Beckhoff. Roboty a dopravník budú riadene nadradeným PLC, ktoré bude povelované z navrhnutého softwaru pomocou HMI. Cieľom je úspešne implementovať navrhnutý software na riadenie robotickej bunky a monitorovanie pomocou unikátnej vizualizácie, ktorá bude navrhnutá presne pre danú robotickú bunku a jej prisluhujúcim manipulačným operáciám.
|
|
|
Řízení modelu inteligentího domu
Becová, Lucia ; Arm, Jakub (oponent) ; Štohl, Radek (vedoucí práce)
Moja práca sa zaoberá riadením inteligentnej a komfortnej domácnosti. Prvá kapitola obsahuje model zavlaţovacieho systému, oţivenie jeho elektroniky a jednoduchú aplikáciu pre testovanie. Druhá kapitola sa zaoberá oţivením modelu bránky a garáţových vrát. V tretej kapitole sa zameriam na riadenie osvetlenia v dome a v jeho okolí. Štvrtá kapitola je venovaná vizualizácii pomocou Power Panel PP481.
|
host ::
RSS.