|
|
Návrh elektroniky a senzoriky nestabilního robota se sférickou základnou
Rajchl, Matej ; Bastl, Michal (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá návrhom výkonovej a riadiacej elektroniky pre nestabilného robota so sférickou základňou, následným návrhom senzoriky a výberom vhodného algoritmu na určovanie uhlu natočenia voči vektoru gravitačného zrýchlenia. Výber algoritmu je uskutočnený po popísaní jednotlivých porúch ovplyvňujúcich meranie a na základe štatistických kvantifikátorov spočítaných pre jednotlivé algoritmy.
|
|
|
Analýza zakřivení páteře s využitím moderních senzorů
Fiala, Vojtěch ; Janoušek, Oto (oponent) ; Čmiel, Vratislav (vedoucí práce)
V rámci této bakalářské práce jsou shrnuty poznatky z medicínské a technické oblasti vztahující se k projektu. V medicínské části jsou především popsány oblasti kineziologie a medicíny vztahující se k příčinám a rizikovým faktorům vedoucím k potížím a onemocněním páteře. Vedle popisu onemocnění jsou zde uvedena i dosavadní diagnostická řešení a léčba. Součástí medicínské části práce je i pohled na některé komerčně dostupné produkty zabývající se taktéž posturální problematikou. Obsahem technické části je pak seznámení s platformou Arduino a součástkami, které jsou obsaženy v samotné praktické části bakalářské práce. V rámci technické části je také podrobněji popsána oblast pohybových senzorů jako akcelerometrů, IMU senzorů a gyroskopů, kterým je věnována spolu s IMU senzorem MPU-6050 větší pozornost. Dále je v práci popsán postup v praktické části projektu včetně návrhu umístění senzorů s polohami, ve kterých jsou data měřena, stejně jako návrh sestavení a jeho optimalizace. Následně je vyobrazena konečná podoba zařízení včetně způsobu uchycení na těle a výsledky měření. Výsledky jsou později okomentovány a prodiskutovány. V poslední části práce je konečné shrnutí dosažených výsledků a úvaha nad možností navazující práce případně aplikovatelná další vylepšení a úpravy stávajícího zařízení.
|
|
|
Neural Networks in Inertial Navigation Systems
Tejmlová, Lenka ; Ochodnický,, Ján (oponent) ; Masopust, Jiří (oponent) ; Šebesta, Jiří (vedoucí práce)
The dissertation is focused on inertial navigation systems and dead reckoning positioning. The issue in the problematics is that the dead reckoning systems and inertial navigation systems are inaccurate for medium-term and long-term application due to cumulative errors, assuming that the positioning is not supported by another external system. The dissertation shows possible approaches to the issue of more accurate positioning system based only on the inertial sensors. Basically we are talking about 9-DOF inertial measurement unit that allows sensing the global acceleration, rotation rate and magnetic field strength in three particular axes. The new approach brings artificial neural networks into data processing, where proper neural network is able to recognize the character of motion leading to improvement in positioning. The description of the proposed method includes an analytical procedure of its development and, if possible, the analytical performance assessment. Proposed artificial neural networks are modelled in MATLABTM and they are used for the determination of the state of the inertial unit. Due to this determination, the position of the inertial measurement unit is evaluated with higher accuracy. An application using Qt framework was developed to create an evaluation system with user interface for standard inertial measurement unit. The designed system based on artificial neural networks was verified by experiments using real sensor data.
|
|
|
Telemetrický systém pro RC letadlo s navigací
Orolin, Jakub ; Šteffan, Pavel (oponent) ; Háze, Jiří (vedoucí práce)
Tento projekt je zameraný na návrh telemetrického systému pre rádiom ovládané modely lietadiel. Výstup z tohto systému predstavuje dôležité letové údaje ako sú napríklad rýchlosť, nadmorská výška, smer letu, natočenia alebo geografická pozícia na mape. Ďalej je systém schopný kontrolovať všetky interné palubné stavové parametre. Všetky tieto parametre sú v reálnom čase zobrazované v prijímacej stanici, ktorej súčasťou je hlasová navigácia na pristátie. Ďalšou súčasťou prijímacej stanice je letový záznamník alebo databáza, do ktorej sa počas letu zapisujú jednotlivé údaje pre ich poletovú analýzu.
|
|
|
9DOF senzor pro měření orientace zbraně v prostoru
Růžička, Jiří ; Richter, Miloslav (oponent) ; Šedivá, Soňa (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou víceosých snímačů polohy, jejich podstatou a jednotlivými částmi a typy těchto snímačů. Je zde nastíněn jejich historický původ i nejpoužívanější moderní typy, jako například snímače mikro-elektro-mechanické. Dále jsou probrány vlastnosti těchto snímačů, zdroje chyb a jejich kompenzace. Formáty výstupních dat jsou zde též probrány, například Eulerovy úhly, jejich výpočet a aplikace. Vybraný snímač je implementován do elektroniky simulátoru a v grafické aplikaci jsou názorně demonstrovány jeho funkce.
|
|
|
Estimating Human Movement Using Accelerometers
Matula, Tomáš ; Růžička, Richard (oponent) ; Dobai, Roland (vedoucí práce)
This work is aimed at analysis of human movement, especially measurement of knee angle, which is important data for monitoring in process of rehabilitation on patients with knee arthroplasty or after surgery. For measurement IMUs - Inertial Measurement Units from Xsens are used, while only data from 3-axis accelerometer and gyroscope are gathered. Appropriate unit position is chosen, as well as methods for calibration and angle calculation from stored measured data. These methods are implemented and experimentally validated. Experiments shows, that results are pretty accurate and this solution is useful in analysis of patients for example by doing gait analysis.
|
|
|
Lokalizace robota pomocí OpenStreet mapy
Rajnoch, Zdeněk ; Veľas, Martin (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá lokalizací robota v rámci výřezu z OpenStreet mapy. Pro rekonstrukci uražené trajektorie jsou použity senzory robota IMU, odometrie a kompas, ta je poté porovnána s referenční GPS trajektorií. Následná lokalizace probíhá pomocí rozšířené Monte Carlo lokalizace a shlukování. Jako implementační jazyk je použit C++ a middleware ROS.
|
|
|
Určování polohy zařízení v bezdrátovém systému
František, Milan ; Komosný, Dan (oponent) ; Botta, Miroslav (vedoucí práce)
Práce se zaměřuje na lokalizaci v bezdrátových sítích a lokalizaci pomocí inerciální měřící jednotky. Je zde uveden teoretický rozbor využívaných lokalizačních technik. V práci je popsán postup vytvoření aplikace pro sběr dat, aplikace pro příjem a zpracování dat a použité databáze. V závěru práce je provedeno ověření funkčnosti systému.
|
|
|
Aplikace SLAM algoritmů pro vozidlo s čtyřmi řízenými koly
Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá aplikací SLAM algoritmů na experimentální čtyřkolové vozidlo Car4. V první části práce je uveden princip fungování SLAM včetně popisu rozšířeného Kalmanova filtru, který je jednou z jeho hlavních součástí. Dále je zde uveden stručný seznam dostupných softwarových nástrojů k řešení této problematiky v prostředí programu MATLAB a přehled snímačů použitých v této práci. Ve druhé části je uvedena metodika a výsledky testování jednotlivých snímačů a jejich kombinací pro výpočet odometrie a snímání okolního prostoru. Dále je zde uveden postup aplikace SLAM algoritmů na vozidlo Car4 s použitím vybraných snímačů a výsledky testování celého systému v praxi.
|
|
|
Inerciální jednotka pro mobilní robotiku
Kraus, David ; Lamberský, Vojtěch (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Bakalářská práce Inerciální jednotka pro mobilní robotiku se zabývá problematikou určování polohy pomocí inerciálních senzorů. První část práce je rešerší dostupných senzorů a metod zpracování informací z nich získaných. Druhá část práce se zabývá vybraných metod a senzorů v simulaci a nasazení na reálném HW.
|
host ::
RSS.