|
| |
|
|
Indoor robot - lokální navigace
Matějka, Lukáš ; Šolc, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou návrhu a realizace autonomního mobilního robota, konkrétně systémem lokální navigace pro robota řízeného globální navigací zaloţené na samoorganizující se neuronové mapě, moţností pohonu takového robota a jejich řízení. Je navrţen systém detekce překáţek. Rovněţ je popsán algoritmus vedoucí k identifikaci optimálního směru pro další jízdu. Nezanedbatelná část práce se věnuje dalším moţnostem vývoje.
|
|
|
Návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu
Doseděl, Miroslav ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním pohybu robotu v prostoru a v blízkosti rostlin. Hlavním cílem je realizovat pohyb robota určeného pro provoz ve vnitřních prostorách budov pro zalévání pokojových rostlin. V první části práce jsou rozebrány existující algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. V další části je napsána rešerše zabývající se Frameworkem ROS. Následně jsou popsány jednotlivé pohyby, které robot vykonává a na závěr je provedeno otestování na reálném robotu.
|
|
|
Samočinné řízení modelu vozidla
Hazucha, Ivan ; Šimek, Václav (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.
|
|
|
Simulace davu metodou BOIDS
Burda, Radek ; Král, Jiří (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Práce popisuje metodu simulace shlukování C.Reynoldse -- BOIDS -- a použije ji jako základní model pro simulaci davu. Popisuje metody vyhýbání se překážkám a jak rozsuzovat síly (pravidla shlukování, vyhýbání se překážkám a plnění cílů) v modelu BOIDS tak, aby vzájemně nekolidovaly. Mimo popis metody BOIDS zde najdete taky několik dalších přístupů, které se svými modely pokouší simulovat dav, jejich výhody a nevýhody. V závěrečné části práce je zmíněno vytvoření grafického prostředí pro simulaci pohybu boidů v nástroji Blender pro vytvoření výsledné 3D aplikace.
|
|
|
Řízení formace vozidel
Revický, Peter ; Kapinus, Michal (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je vytvoriť systém na riadenie kolesových vozidiel s pohybovými obmedzeniami. V práci sa rieši riadenie formácie a jej dynamické prispôsobovanie v závislosti od prekážok v okolí a zároveň aj riadenie vozidiel. Algoritmy riadiace vozidlo sú založené na báze potenciálových polí. Systém je implementovaný v 2D prostredí v hernom engine Unity. V závere je systém otestovaný na rôznych scenároch ako prechod formácie úzkym miestom, prekážka čiastočne blokujúca formáciu, scenár s dynamickou prekážkou apod.
|
|
|
Systém pro vyhýbání se překážkám
Dražil, Jan ; Raichl, Petr (oponent) ; Novotný, Josef (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá metodami pro řešení problematiky navigace a pohybu autonomních prostředků mezi překážkami. Práce nejprve obecně popisuje algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. Dále se práce zabývá firmwarem PX4 pro řízení UAV. V rámci práce byl navrhnut vlastní algoritmus pro vyhýbání se překážkám určený pro UAV. Použitým senzorem pro detekci překážek je stereokamera. Tento algoritmus byl implementován v jazyce Python s použitím frameworku ROS a otestován v simulačním prostředí Gazebo. Výsledky jsou diskutovány.
|
|
|
Návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu
Doseděl, Miroslav ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním pohybu robotu v prostoru a v blízkosti rostlin. Hlavním cílem je realizovat pohyb robota určeného pro provoz ve vnitřních prostorách budov pro zalévání pokojových rostlin. V první části práce jsou rozebrány existující algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. V další části je napsána rešerše zabývající se Frameworkem ROS. Následně jsou popsány jednotlivé pohyby, které robot vykonává a na závěr je provedeno otestování na reálném robotu.
|
|
|
Systém pro vyhýbání se překážkám
Dražil, Jan ; Raichl, Petr (oponent) ; Novotný, Josef (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá metodami pro řešení problematiky navigace a pohybu autonomních prostředků mezi překážkami. Práce nejprve obecně popisuje algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. Dále se práce zabývá firmwarem PX4 pro řízení UAV. V rámci práce byl navrhnut vlastní algoritmus pro vyhýbání se překážkám určený pro UAV. Použitým senzorem pro detekci překážek je stereokamera. Tento algoritmus byl implementován v jazyce Python s použitím frameworku ROS a otestován v simulačním prostředí Gazebo. Výsledky jsou diskutovány.
|
|
|
Samočinné řízení modelu vozidla
Hazucha, Ivan ; Šimek, Václav (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.
|
host ::
RSS.