|
|
Control of packaging machine using Safety PLC
Žiak, Martin ; Novotný, Radek (referee) ; Štohl, Radek (advisor)
This thesis deals with a technology of continuous packaging machine in the beginning from the point of risk assessment and design of necessary measures to reduce the risk as much as it is possible. Here the HRN method was used to quantify every risk factor. Next part documents the implementation of the safety measures and the realization of the safety circuits by using Simatic S7–1500F safety PLC and Shared device functionality. Safety function which is realized in the Sinamics S120 drive is Safe Stop 1. Next, it describes the drive dimensioning and the principle of the drive control. Simotion PLC is discussed in more details and then is used as a motion control master. An approach to the configuration of camming synchronous operation is dealt with in details. Cam design and their realization is documented, too. The thesis also demonstrates the state manager that was implemented in the user program and which is used according to the concept of OMAC state manager. In the end a simple HMI for packaging machine control is described.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (referee) ; Mišík, Štefan (advisor)
Teória riadenia je aplikovaná takmer všade okolo nás, počnúc reguláciou teploty v našich domoch cez modelovanie správania sa trhu až po riadenie vesmírnych lodí. Dôvod, prečo je tomu tak je, je jej výkonnosť a krása, obe skryté v použitých matematických aparátoch. Kolesové mobilné roboty sú taktiež veľmi rozšírené, hlavne v priemysle, kvôli ich obrovskej nosnosti, ktorá je nevyhnutná. Veľmi presné detekovanie trasy je dôležité kvôli dôslednému riadeniu robota po jeho ceste. Jedna z najjednoduchších možností ako vynačiť trasu je použitie čiary, ktorá má iné optické vlastnosti ako jej podklad. Na detekovanie takto určenej trasy existuje niekoľko metód, ale najvýkonnejšie a najefektívnejšie je použitie kamery s následným digitánym spacovaním obrazu, ktoré je síce náročné na výpočtovú silu, ale je ním možne získať obrovské množstvo dát. Hoci táto metóda môže vyzerať zastaralo (vodiaca čiara) stále sa využíva v niektorých projektoch práve kvôli jej jednoduchosti a nízkej cene. Skutočné použitie kamery pre navigáciu všeobecne (nie pomocou čiary) je dokonca zatiaľ oblasť, ktorá je stále vo vývoji. Cieľom tejto práce je zostaviť malý mobilný robot, vytvoriť matematický model, navrhnúť niekoľko regulátorov a riadiť robot po vyznačenej čiare za použitia camery a počítačového videnia.
|
|
|
Control of two-axis positioning table
Mičulka, Tomáš ; Kroupa, Jiří (referee) ; Houška, Pavel (advisor)
The bachelor thesis deals with design and implementation of software for control of two axis positioning table. Table control is implemeted in PLC with the Beckhoff EL 7642 card for DC motor control. Software is designed in the TwinCat3 enviroment, using TC_MC2 according to the PLCopen standard. The use of camming and gearing methods for central control of two motors is presented too.
|
|
|
Feasibility study of welding for stainless part „ guide rail"
Vaverka, Jiří ; Mrňa, Libor (referee) ; Sigmund, Marian (advisor)
Robotization of industry is very important in these days. It is possible to replace human workers with robots and because of that make manufacturing faster. This master’s thesis includes feasibility study of robotic welding for stainless steel part guide rail. Quality of robotic welding was evaluated on testing pieces. Robotic welding was 88,5 % faster than current welding method. Costs of manufacture of one piece were 40 % cut.
|
|
|
SCARA robot advanced program functions
Štípek, Martin ; Burian, František (referee) ; Benešl, Tomáš (advisor)
This thesis is devoted to the description of the used SCARA type of robot, controlled by using devices from the Beckhoff company. In original workstation it is necessary to check all systems and then do commissionig of motor cotrollers for correct working of individual axes. A 3D design is created, which serves as a demonstrative model of a possible workplace. The robot is tuned to optimal motor constants. Interpolation from specified points or using G-code is implemented. At the end, for the system is developed web visualization based on the Server-Client principle.
|
|
|
Robotic snake model control
Levek, Martin ; Matoušek, Radomil (referee) ; Hůlka, Tomáš (advisor)
The goal of this work was control of a robotic snake model in an unknown environment with randomly generated obstacles. The robotic snake is made of nine segments. These segments are serially connected with actuators, which are used to change the angle between neighboring segments. Its functionality was tested in a co-simulation between MATLAB Simulink and MSC Adams. The snake’s task was to slither through a gap between two walls and reach the target without a collision. The correlation between the snake’s behavior and the set movement parameters was observed.
|
|
|
SCARA control system
Bittner, Jakub ; Burian, František (referee) ; Benešl, Tomáš (advisor)
This thesis shows the process of restoring a SCARA type robot, which has had its controller destroyed. The signal cables as well as the power ones were rewired so that it would be able to create new control system for robot arm. New control system is created using devices from Beckhoff company. For that identification of motors is required. After that PC control is programmend to control every single axis of manipulator, with this program vizualizations of controll elements are created. In the end linear interpolation of movement between points is implemented.
|
|
|
Feasibility study of welding for stainless part „ guide rail"
Vaverka, Jiří ; Mrňa, Libor (referee) ; Sigmund, Marian (advisor)
Robotization of industry is very important in these days. It is possible to replace human workers with robots and because of that make manufacturing faster. This master’s thesis includes feasibility study of robotic welding for stainless steel part guide rail. Quality of robotic welding was evaluated on testing pieces. Robotic welding was 88,5 % faster than current welding method. Costs of manufacture of one piece were 40 % cut.
|
|
|
Two channel stepper motor controller
Hýbl, Matouš ; Arm, Jakub (referee) ; Žalud, Luděk (advisor)
Cílem této práce je vývoj dvoukanálového kontroléru krokových motorů. V rámci práce je popsán jak vývoj elektroniky, tak vývoj příslušného software. Elektronika kontrolŕu je založena na mikrokontroléru STM32F405 a driverů krokových motorů vyráběných firmou Trinamic. Pro komunikaci s nadřazenými systémy je implementován protokol CANOpen a sběrnice I\textsuperscript{2}C a USB. Elektronika byla navržena v software KiCAD and využívá čtyřvrstvého plošného spoje a moderních výrobních technologií. Co se týká software, byl vyvinut jak firmware pro mikrokontrolér, tak software pro ovládání kontroléru. Obě části software využívají programovacího jazyka Rust, který se zaměřuje na bezpečnost práce s pamětí, rychlost a zero-cost abstrakce. Sekundárním cílem této práce je ukázat, jak lze tento programovací jazyk s výhodou použít pro programování nízkoúrovňového embedded software. Firmware kontroléru implementuje nezávislé řízení pohybu obou os kontroléru a to jak v rychlostním, tak v pozičním režimu a zároveň implementuje bezpečnostní funkce pro případy selhání komunikace. Výsledný kontrolér by měl být použit v rámcí výzkumné skupiny Robotiky a Umělé Inteligence a studenty na Ústavu Automatizace FEKT VUT.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (referee) ; Mišík, Štefan (advisor)
Teória riadenia je aplikovaná takmer všade okolo nás, počnúc reguláciou teploty v našich domoch cez modelovanie správania sa trhu až po riadenie vesmírnych lodí. Dôvod, prečo je tomu tak je, je jej výkonnosť a krása, obe skryté v použitých matematických aparátoch. Kolesové mobilné roboty sú taktiež veľmi rozšírené, hlavne v priemysle, kvôli ich obrovskej nosnosti, ktorá je nevyhnutná. Veľmi presné detekovanie trasy je dôležité kvôli dôslednému riadeniu robota po jeho ceste. Jedna z najjednoduchších možností ako vynačiť trasu je použitie čiary, ktorá má iné optické vlastnosti ako jej podklad. Na detekovanie takto určenej trasy existuje niekoľko metód, ale najvýkonnejšie a najefektívnejšie je použitie kamery s následným digitánym spacovaním obrazu, ktoré je síce náročné na výpočtovú silu, ale je ním možne získať obrovské množstvo dát. Hoci táto metóda môže vyzerať zastaralo (vodiaca čiara) stále sa využíva v niektorých projektoch práve kvôli jej jednoduchosti a nízkej cene. Skutočné použitie kamery pre navigáciu všeobecne (nie pomocou čiary) je dokonca zatiaľ oblasť, ktorá je stále vo vývoji. Cieľom tejto práce je zostaviť malý mobilný robot, vytvoriť matematický model, navrhnúť niekoľko regulátorov a riadiť robot po vyznačenej čiare za použitia camery a počítačového videnia.
|
guest ::
