Original title:
Řídicí systém robotu SCARA
Translated title:
SCARA control system
Authors:
Bittner, Jakub ; Burian, František (referee) ; Benešl, Tomáš (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2022
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato práce popisuje proces opravy robotu typu SCARA, který měl zničený originální robotický kontrolér. Pro vytvoření nového řídícího signálu bylo nutné vytvořit nové zapojení signálových i silových rozvodů robotu. Nový řídící systém je vytvořen pomocí prvků firmy Beckhoff. Pro vytvoření tohoto systému bylo potřeba identifikovat motory, poté je vytvořen program pro řízení jednotlivých os manipulátoru a k němu vytvořeny ovládací obrazovky. Nakonec je implementována lineární interpolace pohybu mezi jednotlivými body.
This thesis shows the process of restoring a SCARA type robot, which has had its controller destroyed. The signal cables as well as the power ones were rewired so that it would be able to create new control system for robot arm. New control system is created using devices from Beckhoff company. For that identification of motors is required. After that PC control is programmend to control every single axis of manipulator, with this program vizualizations of controll elements are created. In the end linear interpolation of movement between points is implemented.
Keywords:
Beckhoff; interpolation; motion control; motor identification; SCARA; Beckhoff; identifikace motoru; interpolace; SCARA; řízení pohybu
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/204814