|
|
Grafické demo s inverzní kinematikou
Kárníková, Pavlína ; Jošth, Radovan (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou grafického dema s využitím inverzní kinematiky. Vysvětluje motivaci k jeho tvorbě, stručně se zmiňuje také o historii dema a principech animace. Poměrně podrobně popisuje základy i terminologii potřebnou k pochopení problematiky inverzní kinematiky a poté jsou zde uvedeny vybrané algoritmy. Na problematiku inverzní kinematiky se navazuje také v oddílu, kde se popisují principy skinningu. Jsou zde také zmíněny principy detekce kolizí a na závěr se detailně vysvětlují vybrané techniky, které se využívají v grafickém demu, například L-systémy a procedurální textury.
|
|
|
Interaktivní editor a prohlížeč animací
Ducháč, Michal ; Seeman, Michal (oponent) ; Pečiva, Jan (vedoucí práce)
Príchodom výkonných grafických staníc počítačová animácia rýchlo vytlačila tradičné metódy animácie. V súčasnosti, počítačová animácia má mnoho aplikácií, napr. video hry, kinematografia, média, predpoveď počasia a mnohé iné. Táto diplomová práca sa zaoberá rôznymi technikami požívanými pri vytváraní počítačových animácií. Najrozšírenejšou technikou je metóda kľúčových snímkou. Táto metóda je podobná technike používanej pri tradičných animáciách vytváraných rukou. Základné princípy animácie pomocou kľúčových snímkou sú popísané v tejto práci. Práca ďalej obsahuje návrh a popis implementácie interaktívneho editora animácií založenom na tejto metóde. Editor používa Kochanek-Bartelsové spliny pre interpoláciu hodnôt medzi jednotlivými kľúčovými snímkami.
|
|
|
Animační knihovna se zaměřením na skeletální animace
Dokoupil, Petr ; Přibyl, Jaroslav (oponent) ; Štancl, Vít (vedoucí práce)
Tato práce prezentuje návrh animačního enginu dostatečně flexibilního k tomu, aby pojal širokou škálu algoritmů pro animaci, s jednotným přístupem ke každé z nich. Jedním z hlavních cílů byla podpora vytváření komplexních animovaných sekvencí s vysokou mírou kontroly nad prováděním animací. Hlavní animační technika použitá v enginu je skeletální animace a některé její varianty jsou již v základu obsaženy, nicméně ve všech fázích vývoje byly brány v potaz i ostatní animační techniky a výsledná architektura není přímo závislá na žádné z nich.
|
|
|
3D animace postavy v počítačové grafice
Pečenka, Michal ; Štancl, Vít (oponent) ; Přibyl, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem projektu je seznámit čtenáře s technikami používanými při real-time animaci 3D postav. Práce se soustředí zejména na dva typy animace: snímkovou animaci a kloubovou animaci. Popsány jsou algoritmy pro softwarovou i hardwarovou deformaci modelu, interpolaci klíčových snímků, kombinaci a prolínání animací, inverzní kinematiku a ragdoll. Výsledkem projektu je framework pro animaci 3D postav, který se skládá z implementované animační knihovny, příkladů demonstrujících činnost knihovny a nástrojů pro export animace z 3D Studia Max a MilkShape 3D.
|
|
|
Konfigurace robotické struktury za použití MOLECUBES
Vítek, Filip ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na sebe-rekonfigurovatelné modulární robotické systémy. Nejprve je proveden jejich popis a poté jsou uvedeny možnosti jejich využití. Další kapitola pojednává o modulárním systému Molecubes. Následuje návrh podobného systému, kde je popsána konstrukce jednotlivých modulů. Na závěr práce jsou popsány transformace souřadných systémů v jednotlivých modulech a proveden výpočet přímé kinematiky a simulace inverzní kinematiky.
|
|
|
Design of an application for educational model of a manipulator with three degrees of freedom
Youssef, Daniel ; Křivánek, Václav (oponent) ; Klimeš, David (vedoucí práce)
This thesis develops a series manipulator with three degrees of freedom. It improves its mechanism and creates new software to carry out a manipulator vs human being Tic-tac-toe application. The first part of the thesis focuses on improving initialization of the relative encoders and the positioning control of the manipulator. The Second part analyzes expanding the manipulator to 4dof.It Explains building a new kinematics model and also includes the mechanical design and manufacturing of a suitable end effecter for the Tic-tac-toe application. Next part explains the Tic-tac-toe application. It analyzes the used hardware and software including the Tic-tac-toe algorithm and the detection algorithm used by the camera. Last part of the thesis deals with building user interfaces in order to make operating the manipulator and playing Tic-tac-toe more user friendly.
|
|
|
Modelování, identifikace a řízení robotického manipulátoru
Šuranský, Michal ; Krejčí, Petr (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá identifikáciou, modelovaním a riadením manipulátoru s tromi stupňami voľnosti. Diplomová práca je súčasťou projektu [17], ktorého cieľom je vytvorenie edukačnej platformy. V práci je testované riadenie modelu kyvadla pomocou PID regulátoru a pomocou PID regulátoru s doprednou kompenzáciou. Ďalej je vytvorený model jednosmerných motorov, ktoré boli použité na výrobu manipulátoru a taktiež sa vytvoril model inverznej dynamiky celého manipulátoru. Tento model sa následne použil na riadenie manipulátoru metódou riadenia s doprednou kompenzáciou. V záverečnej časti bola vytvorená aplikácia v ktorá umožňuje manipulátoru naučiť sa a neskôr vykonávať rôzne pohyby. Pre jednoduchšie ovládanie aplikácie bolo naprogramované používateľské rozhranie.
|
|
|
Mathematical principles of Robotics
Pivovarník, Marek ; Kureš, Miroslav (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
This master's thesis deals with mathematical principles describing forward and inverse kinematics of robotic arm. In order to determine the position of end-effector, and thus to solve forward kinematics, it is necessary to define special Euclidean group. Such a group can be represented by matrices or dual quaternions. In this thesis the inverse kinematics, where the goal is to determine joint parameters using end-effector position, is solved by exponential mapping and Grobner basis. All mentioned descriptions of forward and inverse kinematics are applied to the specific robotic arm with three articulated joints. Furthermore, these methods are implemented and visualized in software Mathematica.
|
|
|
Řízení 6-ti osého manipulátoru
Semrád, Michal ; Chromý, Adam (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a tvorbou řídicího systému pro 6-ti osý manipulátor. Ten je tvořen mikrokontolérem LPC1756 s firmware realizovaným pod operačním systémem reálného času FreeRTOS a GUI aplikací na PC. Robotický manipulátor je řízen PWM signály generovanými mikrokontrolérem, který komunikuje s PC přes sériové rozhraní pomocí SLIP protokolu. Teoretická část práce se zabývá vysvětlením důležitých pojmů, popisem používaného manipulátoru a jeho řídicí jednotky. Praktická část popisuje řešení kinematických úloh pro používaný manipulátor, realizaci firmware a GUI aplikace.
|
|
|
Virtual prototype of mechatronic system in ADAMS
Sojka, Tomáš ; Andrš, Ondřej (oponent) ; Vetiška, Jan (vedoucí práce)
This thesis deals with the process of creation of virtual prototypes of mechatronics systems. Virtual prototypes are formed by combining different models, each of which simulates the specific characteristics of the system. Itself reduce the cost and time of development that there is no need physical prototypes. The first part consists of a short search on the modeling of virtual prototypes using a mechatronic approach. In the second part is created a virtual prototype of the mechatronic system - two-axis manipulator using programs MSC.ADAMS and Matlab / Simulink. Controlling of this model works in co-simulation mode.
|
host ::
RSS.