|
|
Plánování trajektorie robotického ramene
Zbožínek, Ondra ; Burian, František (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá oživením robotického manipulátoru EPSON C4 a jeho řídící jednotky RC700-A. Zprovoznění komunikačního protokolu TCP/IP pro komunikaci řídící jednotky s knihovnou, implementovanou v jazyce C# .NET. Vytvoření SW nástroje pro rychlé a jednoduché plánování trajektorie pomocí ovladačů Razor Hydra.
|
|
|
Systém pro automatickou kalibraci robotického nástroje
Šála, David ; Chromý, Adam (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce popisuje návrh a realizaci experimentálního vzorku pro automatic-kou nástrojovou kalibraci robotického manipulátoru pomocí metod strojového vidění podzáštitou společnosti SANEZOO EUROPE s.r.o. Zabývá se rozborem všech používanýchmetodik provádění TCP kalibrace, na jejichž základech je realizována. Aplikace vychází zPoint-counterpoint metody, kdy je robot naveden proti kalibračnímu bodu nastavenémupomocí ArUco markeru ze tří různých směrů, a to všech vůči sobě navzájem kolmých.K detekci koncového bodu je použito snímků ze dvou kamer, které mezi sebou svírajípravý úhel. Na snímcích je pomocí konvenčních metod počítačového vidění a HSV filtrunalezen koncový bod nástroje, který je naváděn na kalibrační bod. Ze získaných souřad-nic je pomocí optimalizační metody Optimalizace hejnem částic (PSO) nalezen hledanýkoncový bod robotického nástroje v souřadnicích robota. Tato aplikace tedy v rychlémčase poskytuje TCP kalibraci, čímž snižuje odstávku ve výrobě, a to téměř bez zásahučlověka.
|
|
|
Využití mobilních zařízení ve zpětnovazební lékařské rehabilitaci
Mynařík, Ondřej ; Žalud, Luděk (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Cílem této práce je prozkoumat snímače náklonu používané v mobilních zařízení Android a porovnat je s přesným referenčním senzorem Xsens. Dalším z cílů bylo vytvořit Android aplikaci na měření náklonu balanční plošiny, která komunikuje přes Bluetooth s počítačem. Z měření vyplývá, že snímače v mobilních telefonech jsou dostatečně kvalitní, aby mohli nahradit přesný referenční senzor Xsens pro měření náklonů balanční plošiny. Na základě těchto výsledků byla vytvořena aplikace. Mobilním telefonem s touto aplikací lze senzor Xsens nahradit, čímž dojde k výraznému zlevnění celého řešení, a tudíž možnému rozšíření mezi pacienty a rehabilitační zařízení.
|
|
|
Automatizované sledování pohybujících se objektů pomocí robotického manipulátoru
Zelený, Miroslav ; Ligocki, Adam (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá sledováním objektů za pomoci robotického manipulátoru Epson C3 a barevné kamery. Práce popisuje základní vlastnosti zařízení, které mají být použity. Ze softwarových nástrojů pro počítačové vidění je použita knihovna OpenCV, respektive její wrapper EmguCV. Je zde probrána základní problematika a principy sledování objektů v obraze a jsou zde představeny některé metody sledování. Tyto metody byly testovány a jsou zde tedy uvedeny jejich silné i slabé stránky, které se během testování projevily. Dále je zde uveden postup pro výpočet nových souřadnic kamery a efektoru manipulátoru pomocí homogenních transformací. Práce obsahuje výsledky testování daných algoritmů a jejich vyhodnocení. Výstupem práce je testovací aplikace pro robot Epson C3.
|
|
| |
|
|
Online ovládání robotického SCARA manipulátoru
Pařík, David ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá SCARA robotem značky Epson. Teoretická část popisuje části a funkce manipulátoru H554BN a jeho kontroléru SRC 310. Je zde taky zahrnuta kapitola o jazyku SPEL III, sloužícímu k programování robotu. Praktická část se týká zprovozěnní robotu. Zaměřuje se na vytvoření magnetického úchopu a třídy v C# pro ovládání robotu pomocí PC. Závěrečný cíl je demonstrovat schopnosti manipulátoru na nějakém zajímavém úkolu.
|
|
|
Zpracování lokalizačních dat a jejich přesnosti
Návara, Marek ; Chromý, Adam (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zaměřuje na korekci lokalizačních dat vzhledem k umístění snímačů na robotu. Dále řeší přepočet mezi souřadnicovými systémy WGS-84, ETRS-89 a lokálními souřadnicemi. Pro lokalizační data jsou navrženy vhodné chybové charakteristiky a jejich transformace. Tyto body byly implementovány do knihovny v jazyce C# jako jednotlivé třídy pro snímače polohy a snímače orientace. Třídy byly vytvořeny nejprve pro jednoosé senzory, z nichž jsou následně odvozeny třídy víceosých senzorů. Implementace byla ověřena na experimentu s robotem envMap. Výsledky experimentu ukazují, že korekce je implementována správně a je možné jí dále využít. Chybové charakteristiky uvedené v práci charakterizují nejistotu měření lokalizačních dat a je možné je využít v dalším zpracování.
|
|
|
Modelling of planar RR manipulator
Bečár, Tomáš ; Chromý, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
This bachelor thesis deals with the model of the manipulator with two arms and servos RX-28 implemented in recent years. Part of the work is to search the kinematics of manipulators, calculate the direct and inverse kinematics task for a given manipulator, determine the accuracy of measuring the position of RX-28 servos and create a PC application to verify the function of the manipulator. The aim of the work is to achieve the accuracy of the pose for the entire handling space.
|
|
|
Porovnávání 3D multispektrálních snímků lidského těla
Šopák, Petr ; Burian, František (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Táto práce se zabývá vytvoření nové aplikace RoScan Analyzer 2.0 vycházející z původní aplikace Roscan Analyzer pomocí jednoho z aktuálních herních platforem. Táto aplikace slouží pro vymodelování 3D modelu oskenované části lidského těla pomocí RoScan System a následné aplikace implementovaných nástrojů jako módy zobrazení anebo měření na modelu dle uživatelem zadaných bodech. K této aplikaci byl přidán nový modul pro porovnání dvou 3D modelů, ve kterém lze modely manuálně anebo automaticky na sebe zarovnat a následně porovnat. Před porovnáním lze na modelech odfiltrovat fyziologické diference. Pro realizaci nové aplikace RoScan Analyzer 2.0 byla vybrána herní platforma Unity.
|
|
|
Analýza průchodnosti terénem pomocí strojového chápání map
Pařík, David ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá tvorbou počítačové aplikace, která může být použita pro převedení rastrové mapy do modelu. Aplikace využije tento model pro výpočet optimální trasy mezi dvěma lokacemi. Práce popisuje vývoj modulu pro analýzu rychlostí v jednotlivých typech terénů a dalšího modulu pro detekci cest a neprůchodných objektů. Práce vychází z díla Ing. Pavla Kršáka a popisuje nové prvky, které byly implementovány pro zjednodušení uživatelského ovládání.
|
host ::
RSS.