|
|
Two channel stepper motor controller
Hýbl, Matouš ; Arm, Jakub (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The goal of this thesis is the development of a dual-channel stepper motor controller. Both the development of electronics and software is described. The electronics of the controller is based on the STM32F405 microcontroller, and Trinamic manufactured stepper motor controller ICs. For communication with higher-level systems, the controller utilizes the CANOpen protocol, I\textsuperscript{2}C, and USB buses. The whole electronics was designed in the KiCAD EDA and utilizes a 4-layer PCB and contemporary manufacturing technologies. As for the software, both firmware and control software were developed. Both of these pieces of software utilize the Rust programming language, which focuses on memory safety, performance and provides useful zero-cost abstraction. The Secondary goal of this thesis is to show how the language can be utilized for low-level embedded software development. The firmware of the controller implements independent motion control for each of the axes with both velocity and position control and provides failsafe mechanisms for cases of communication failures. The controller is meant to be used by the Robotics and AI research group and by students of the DCI, FEEC BUT.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Mišík, Štefan (vedoucí práce)
Products of theory of control are almost everywhere around us beginning with temperature controller in our houses through modeling of market behavior to spaceship control. The reason of its widespread is its performance and beauty hidden in mathematical approach. Wheeled mobile robots are also widely used in industry because of their loading capability which is necessary. High accuracy path-tracking is very important for the mobile robots to precisely follow the designed path. One of the easiest way how to mark the path is to use line with different optical features than background. There are several methods to detect line and most powerful and efficient is camera usage. Subsequently, there is need to use digital image processing which demanding for computational performance but there is possibility to obtain huge amount of data. Although this principle could look obsolete (guide line) it is still used in many solutions because of its simplicity and cheapness. What is more, using camera to navigate robot global (without using line) is sort of modern technology and it is still in development. Objective of this work is to assembly small mobile robot, create its mathematical model, design several controllers and use camera and computer vision for robot guidance using guide line.
|
|
|
Řízení dvouosého polohovacího stolu
Mičulka, Tomáš ; Kroupa, Jiří (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací software pro řízení dvouosého polohovacího stolu. Řízení stolu je realizováno na PLC s kartou Beckhoff EL7342 pro řízení DC motorů. Software je realizováno v prostředí TwinCAT 3, s využitím knihoven TC_MC2 dle standardu PLCopen. Dále je prezentováno použití metod camming a gearing pro centrální řízení dvou motorů.
|
|
|
Řízení dvouosého polohovacího stolu
Mičulka, Tomáš ; Kroupa, Jiří (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací software pro řízení dvouosého polohovacího stolu. Řízení stolu je realizováno na PLC s kartou Beckhoff EL7342 pro řízení DC motorů. Software je realizováno v prostředí TwinCAT 3, s využitím knihoven TC_MC2 dle standardu PLCopen. Dále je prezentováno použití metod camming a gearing pro centrální řízení dvou motorů.
|
|
| |
|
|
Řízení balícího stroje s použitím Safety PLC
Žiak, Martin ; Novotný, Radek (oponent) ; Štohl, Radek (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá technológiou kontinuálneho baliaceho stroja na začiatku z hľadiska posúdenia rizík a návrhu opatrení pre ich zníženie. Na kvantifikáciu jednotlivých faktorov rizika je využitá metodika HRN. Ďalšia časť je venovaná implementácií bezpečnostných opatrení a realizácií safety obvodov za použitia safety PLC -Simatic S7–1500F a funkcie pohonu Sinamics S120 Shared device. Bezpečnostná funkcia, ktorá je v tomto pohone realizovaná je Safe Stop 1. Nasleduje návrh pohonov a realizácia ich riadenia. Na riadenie pohonov je použité motion control PLC Simotion. Tiež sú rozobraté postupy pri konfigurácií synchrónnej operácie – vačky, návrh vačiek a ich realizácia v jazyku MCC. Zdokumentovaný je použitý diagram prechodov a stavov, ktorý je v súlade s koncepciou diagramu definovanou organizáciou OMAC. Na záver je ukázané jednoduché HMI na ovládanie stroja.
|
|
|
3D šachy s využitím Leap Motion
Smejkal, Václav ; Najman, Pavel (oponent) ; Pavelková, Alena (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá pohybovým ovladačem Leap Motion. Výstupem práce je šachová 3D hra, která nabízí ovládání pomocí tohoto zařízení. Teoretická část popisuje historii podobných vstupních zařízení, Leap Motion a grafický nástroj OpenSceneGraph, který je použit pro vytvoření 3D scény hry. Praktická část práce potom popisuje návrh a implementaci aplikace a vyhodnocení použitelnosti ovládání aplikace na základě testování.
|
|
|
Synchronizace a řízení pohonů s využitím sběrnice CAN
Dobrovský, Ladislav ; Kaštovský, Petr (oponent) ; Eysselt, Miloš (vedoucí práce)
Systém pro ovládání pohonů po CAN sběrnici s USB-CAN převodníkem. Software je rozdělen do dvou částí, na serverovou aplikaci, která zpřístupňuje sběrnici klientským aplikacím prostřednictvím služby na schránkách (socket), protože hardwarový USB-CAN převodník fy IMF software nemohou jinak aplikace sdílet, a na aplikace ovládající po CAN různá zařízení. Je implementováno ovládání pozičního motoru IclA D065 fy Berger Lahr v aplikaci 3 osého robota, kde 3 motory pohybují každý s jedním vícesměrovým kolem fy Interroll. Tato aplikace má grafické uživatelské rozhraní s využitím knihovny GTK+. Praktická část práce vznikla na Odboru aplikované informatiky, ÚAI, FSI, VUT v Brně, pod vedním konzultanta Ing. Radomila Matouška, Ph.D.
|
|
|
Pravděpodobnostní lokalizace mobilního robota
Kopečný, Tomáš ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Řízení pohybu, navigace a orientace robota v prostoru jsou problémy spjaté s vývojem mnoha robotů. Tato práce se zabývá především lokalizací ve smyslu orientace robota v prostoru, nicméně ani ostatní aspekty nejsou opomenuty. Cílem práce je konkrétně lokalizační algoritmus Monte Carlo, jehož přiblížením a aplikací na skutečného robota se zde budeme zabývat.
|
|
|
Řízení jednoúčelového obráběcího stroje
Plocek, Jaroslav ; Holub, Michal (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
V této diplomové práci je zpracován návrh řídicího systému jednoúčelového obráběcího stroje. V úvodní části je provedena analýza dvou možných variant řídicího systému a jejich porovnání, a to CNC řídicího systému Sinumerik a systému určeného pro řízení výrobních strojů Simotion. Dále je již řešena pouze varianta s řídicím systémem Simotion, je zde popsána hardwarová konfigurace systému, výběr jednotlivých komponentů a částečně realizace softwarové části. V další části se práce zabývá problematikou bezpečnosti realizovaného řídicího systému a celého stroje. Jsou zde popsány požadavky na bezpečnost strojních zařízení vycházející z harmonizovaných evropských norem a jejich konkrétní aplikace při návrhu bezpečnostních funkcí a obvodů řešeného obráběcího stroje.
|
host ::
RSS.