|
|
Řídicí systém robotu SCARA
Bittner, Jakub ; Burian, František (oponent) ; Benešl, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce popisuje proces opravy robotu typu SCARA, který měl zničený originální robotický kontrolér. Pro vytvoření nového řídícího signálu bylo nutné vytvořit nové zapojení signálových i silových rozvodů robotu. Nový řídící systém je vytvořen pomocí prvků firmy Beckhoff. Pro vytvoření tohoto systému bylo potřeba identifikovat motory, poté je vytvořen program pro řízení jednotlivých os manipulátoru a k němu vytvořeny ovládací obrazovky. Nakonec je implementována lineární interpolace pohybu mezi jednotlivými body.
|
|
|
Two channel stepper motor controller
Hýbl, Matouš ; Arm, Jakub (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The goal of this thesis is the development of a dual-channel stepper motor controller. Both the development of electronics and software is described. The electronics of the controller is based on the STM32F405 microcontroller, and Trinamic manufactured stepper motor controller ICs. For communication with higher-level systems, the controller utilizes the CANOpen protocol, I\textsuperscript{2}C, and USB buses. The whole electronics was designed in the KiCAD EDA and utilizes a 4-layer PCB and contemporary manufacturing technologies. As for the software, both firmware and control software were developed. Both of these pieces of software utilize the Rust programming language, which focuses on memory safety, performance and provides useful zero-cost abstraction. The Secondary goal of this thesis is to show how the language can be utilized for low-level embedded software development. The firmware of the controller implements independent motion control for each of the axes with both velocity and position control and provides failsafe mechanisms for cases of communication failures. The controller is meant to be used by the Robotics and AI research group and by students of the DCI, FEEC BUT.
|
|
|
Případová studie involuce kinamatiky chůze a běhu
Raková, Gabriela ; Bunc, Václav (vedoucí práce) ; Semerád, Miroslav (oponent)
Název: Případová studie involuce kinematiky chůze a běhu Cíle: Identifikovat rozdíly v exekuci chůze a běhu, jejich časoprostorových parametrů, u dvou dvojic v blízkém příbuzenském stavu (otec a syn; otec a dcera), kteří se věnující vytrvalostnímu běhu. Metody: Dvě rodinné dvojice (3 muži a jedna žena) se zúčastnili laboratorního šetření doplněného o terénní testy. Každý provedl 2 různé druhy chůze (chůze na běžeckém ergometru 5km/h a chůze na atletické dráze - přirozená rychlost chůze) a dle schopností 15 rychlostí běžecké lokomoce (13 rychlostí na běžeckém ergometru a 2 rychlosti na atletické dráze). Časoprostorové parametry jednotlivých rychlostí lokomoce byly analyzovány pomocí softwaru Kinovea 0.8.15. Práce je pilotní studií, která zjišťuje míru rozdílu provedení lokomoce u probandů otcovské linie (otce a syna; otce a dcery). Výsledky: Výrazné diference v charakteristice všech měřených rychlostí lokomoce se objevují především u starší rodinné dvojice (74,8 a 40,2 roku), čím rychlejší byla hodnocená lokomoce tím větší byl rozdíl a to jak v délce kroku (6 až 25cm), tak ve frekvenci chůze a běhu (23 až 38 kroků za minutu). U druhé rodinné dvojice (53,7 a 30,5 roků) byly identifikovány ne tak významné rozdíly charakteristiky chůze a běhu, délka kroku nebyla u všech pozorovaných rychlostí lokomoce...
|
|
| |
|
|
Synchronizace a řízení pohonů s využitím sběrnice CAN
Dobrovský, Ladislav ; Kaštovský, Petr (oponent) ; Eysselt, Miloš (vedoucí práce)
Systém pro ovládání pohonů po CAN sběrnici s USB-CAN převodníkem. Software je rozdělen do dvou částí, na serverovou aplikaci, která zpřístupňuje sběrnici klientským aplikacím prostřednictvím služby na schránkách (socket), protože hardwarový USB-CAN převodník fy IMF software nemohou jinak aplikace sdílet, a na aplikace ovládající po CAN různá zařízení. Je implementováno ovládání pozičního motoru IclA D065 fy Berger Lahr v aplikaci 3 osého robota, kde 3 motory pohybují každý s jedním vícesměrovým kolem fy Interroll. Tato aplikace má grafické uživatelské rozhraní s využitím knihovny GTK+. Praktická část práce vznikla na Odboru aplikované informatiky, ÚAI, FSI, VUT v Brně, pod vedním konzultanta Ing. Radomila Matouška, Ph.D.
|
|
|
Pravděpodobnostní lokalizace mobilního robota
Kopečný, Tomáš ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Řízení pohybu, navigace a orientace robota v prostoru jsou problémy spjaté s vývojem mnoha robotů. Tato práce se zabývá především lokalizací ve smyslu orientace robota v prostoru, nicméně ani ostatní aspekty nejsou opomenuty. Cílem práce je konkrétně lokalizační algoritmus Monte Carlo, jehož přiblížením a aplikací na skutečného robota se zde budeme zabývat.
|
|
|
Řízení jednoúčelového obráběcího stroje
Plocek, Jaroslav ; Holub, Michal (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
V této diplomové práci je zpracován návrh řídicího systému jednoúčelového obráběcího stroje. V úvodní části je provedena analýza dvou možných variant řídicího systému a jejich porovnání, a to CNC řídicího systému Sinumerik a systému určeného pro řízení výrobních strojů Simotion. Dále je již řešena pouze varianta s řídicím systémem Simotion, je zde popsána hardwarová konfigurace systému, výběr jednotlivých komponentů a částečně realizace softwarové části. V další části se práce zabývá problematikou bezpečnosti realizovaného řídicího systému a celého stroje. Jsou zde popsány požadavky na bezpečnost strojních zařízení vycházející z harmonizovaných evropských norem a jejich konkrétní aplikace při návrhu bezpečnostních funkcí a obvodů řešeného obráběcího stroje.
|
|
|
Návrh a realizace CANopen komunikační jednotky
Řehák, Tomáš ; Kovář, Jiří (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací průmyslového komunikátoru pro synchronizaci a ovládání řídicích jednotek elektrických pohonů s rozhraním RS232 nebo CANopen. Hardware komunikátoru je postaven na platformě vývojového systému EMX od společnosti GHI Electronics. Software komunikátoru je realizován v jazyce C# na platformě .NET Micro Framework. Komunikátor umožňuje nastavení a kontrolu až čtyř motorových pohonů. Po úspěšném navázání komunikace s jednotlivými jednotkami lze řídit natočení, které je zadáváno počtem otáček s přesností na tisícinu otáčky. Komunikátor také periodicky zjišťuje a zobrazuje aktuální hodnotu natočení připojených jednotek. Uživatel obsluhuje komunikátor v grafickém prostředí, pokyny aplikaci zadává pomocí dotykového displeje nebo tlačítek.
|
host ::
RSS.