|
| |
|
|
Vizuální navigace vozidla
Jaššo, Kamil ; Richter, Miloslav (oponent) ; Horák, Karel (vedoucí práce)
Práca pozostáva z rešerše známych riešenĂ navigácie autonĂłmne riadenĂ©ho vozidla. V práci sĂş hlbšie popĂsanĂ© moĹľnosti riadenia takĂ©hoto vozidla, a vyuĹľitie snĂmaÄŤov v autonĂłmne riadenĂ˝ch vozidlách. Z rĂ´znych typov snĂmaÄŤov sĂş vybranĂ© dva typy, ktorĂ© sĂş najvhodnejšie pre vizuálnu navigáciu vozidla. V práci je ô€„‡alej hlbšie popĂsaná funkcia a spĂ´sob vyuĹľitia tĂ˝chto dvoch typov snĂmaÄŤov pri vizuálnej navigácii vozidla. Súčasô€„˘ou práce je taktieĹľ program, schopnĂ˝ zĂskaô€„˘ a uloĹľiô€„˘ dáta z vybranĂ˝ch snĂmaÄŤov.
|
|
|
Roboauto - automatické řízení
Hnát, Miroslav ; Richter, Miloslav (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Ve své práci se zabývám požadavky kladenými na automatické řízení. Nejprve rozvrhnu reálné řešení a vyberu vhodný SW nástroj pro simulaci a realizaci dané problematiky.Dále zde řeším model pro simulaci řízení pohonu, brzdění a natáčení kol v simulátoru. Vše se odehrává v podmínkách volného prostranství s několika překážkami. Definuji možné chybové stavy a navrhuji nutné ochrany. Další důležitou částí mé práce je identifikace parametrů reálného automobilu a ověření tak správnosti modelu pomocí simulace. Následuje zhodnocení případných odchylek od modelu, což má za cíl ověřit reakce reálného systému. Celé řešení pak budu implementovat do jednotlivých komponent a srovnám jednotlivé komponenty s výsledky simulace. Na závěr budu zhodnocovat dosažené výsledky a navrhovat řešení.
|
|
|
Roboauto - automatické řízení
Hnát, Miroslav ; Richter, Miloslav (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Ve své práci se zabývám požadavky kladenými na automatické řízení. Nejprve rozvrhnu reálné řešení a vyberu vhodný SW nástroj pro simulaci a realizaci dané problematiky.Dále zde řeším model pro simulaci řízení pohonu, brzdění a natáčení kol v simulátoru. Vše se odehrává v podmínkách volného prostranství s několika překážkami. Definuji možné chybové stavy a navrhuji nutné ochrany. Další důležitou částí mé práce je identifikace parametrů reálného automobilu a ověření tak správnosti modelu pomocí simulace. Následuje zhodnocení případných odchylek od modelu, což má za cíl ověřit reakce reálného systému. Celé řešení pak budu implementovat do jednotlivých komponent a srovnám jednotlivé komponenty s výsledky simulace. Na závěr budu zhodnocovat dosažené výsledky a navrhovat řešení.
|
|
|
LIDAR a stereokamera v lokalizaci mobilních robotů
Vyroubalová, Jana ; Drahanský, Martin (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Lidar (2D) se velmi často používá v mapování, lokalizaci a navigaci mobilních robotů. Jeho využití má však svá omezení a to převším využitelnost spíše v jednoduchém prostředí. Tento problém může být odstraněn přidáním dalších senzorů a jejich zpracování dat. Naše práce představuje metodu, jak spolu mohou být data ze stereo kamery a LIDARu fúzována za účelem lepšího dynamického mapování. Za prerekvizitu považujeme 2D mapu obsazenosti z LIDARu, která je rozšířena 2D mapou opsazenosti získanou ze stereo kamery. Princip našeho přístupu je založen na detekci pozemní roviny v disparitní mapě získané ze stereo vize. Pro detekci pozemní roviny využíváme metod RANSAC a Metody nejmenších čtverců. Dále po určení překážek v disparitní mapě generujeme z těchto informací 2D mapu obsazenosti. Výstupem naší metody je 2D mapa, která je tedy výsledkem fúze doplňujících se informací ze senzorů LIDARu a stereo kamery. Experimentální výsledky získány z dat školního robota RUDA a data setu MIT Stata Center Data Set jsou dostatečné na to, abychom mohli prohlásit tuto metodu za velký přínos, ačkoliv je naše implementace pouze prototypem. Kromě prezentace našeho přístupu zde také analyzujeme výstupy a diskutujeme různá vylepšení a rozšíření za získáním lepších výsledků.
|
|
|
Detekce cesty pro autonomní vozidlo
Komora, Matúš ; Veľas, Martin (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa venuje problematike detekcie cesty v okolí autonómneho vozidla. Cesta sa vyhodnocuje na základe dát z laserového radaru Velodyne LiDAR. V práci je použité už existujúce riešnie, ktoré je rozšírené o strojové učenie SVM s postupným učením. Práca porovnáva staré a nové riešenie na datasete KITTI. Úspešnosť odhadu cesty je vypočítaní podľa ukazateľa F-measure.
|
|
|
Index listovej plochy a priestorová distribúcia asimilačného aparátu v poraste buku lesného (Fagus sylvatica L.)
Haninec, Pavel
Jeden z najdôležitejších parametrov určujúcich prienik fotosynteticky aktívnej radiácie (FAR) korunami porastov lesných drevín je index listovej plochy (LAI). V tejto diplomovej práci sme sa zaoberali porovnávaním rozličných, priamych či nepriamych metód stanovenia LAI a vertikálnej distribúcii lístia v korunovej vrstve lesného porastu. Boli použité tri optické metódy, pomocou prístroja LiCor LAI 2200 Plant Canopy Analyser, LaiPen a hemisférických fotografii. Ďalej sme použili prístup určenia LAI pomocou leteckého laserového skenovania. Bol vytvorený alometrický vzťah medzi listovými plochami a obvodmi vzorkových stromov. Tieto stromy boli zároveň deštrukčne spracované a na ich základe boli vytvorené grafy vertikálneho rozvrstvenia lístia v korunách týchto stromov. Jednotlivé hodnoty nameraného indexu listovej plochy boli v amplitúde od 3,69 m2.m-2 po 11,80 m2.m-2 a v priemere podhodnocovali deštrukčný spôsob o 28,46 %.
|
|
|
Calculation of forest stand heights on the basis of airborne laser scanning on the territory of Training Forest Enterprise Křtiny
Procházková, Andrea
Předkládaná diplomová práce se zabývá výpočtem porostních výšek na základě leteckého laserového skenování (LLS) na území Školního lesního podniku Masarykův les Křtiny. Z mračna bodů, které bylo výstupem LLS, byl vytvořen digitální model terénu (DMT) a digitální model povrchu (DMP). Po odečtení DMT od DMP byl vytvořen tzv. digitální model korun (canopy height model - CHM). Převracený rastr CHM byl použit pro detekci vrcholků stromu metodou tzv. segmentace inverzního povodí; vrcholky stromů byly určeny jako lokální minima. Vypočtené výšky z lesních porostů byly porovnány s daty z lesního hospodářského plánu (LHP) a s daty naměřenými při terénním výzkumu.
|
|
|
Stabilitní poměry sesuvného svahu v údolí Jíloveckého potoka v Semilech
Kujan, Ondřej ; Novotný, Jan (vedoucí práce) ; Vybíral, Roman (oponent)
Diplomová práce se zabývá stabilitními poměry sesuvného svahu "U Čtrnácti pomocníků", který se nachází v severovýchodní části města Semily v Libereckém kraji. Práce je rozdělena na teoretickou a praktickou část. V teoretické části byla provedena rešerše odborné literatury o dané problematice a přírodních poměrech širšího okolí zájmové oblasti. Praktická část se skládá z jednotlivých částí, v rámci kterých byla provedena rešerše archivní vrtné dokumentace, inženýrskogeologické mapování zájmové oblasti, vlastní technické práce v podobě ručních vrtů, odběrů vzorků a geofyzikálního měření, laboratorní práce a stabilitní výpočty. Vytvořen byl také inženýrskogeologický model sesuvného území. Výsledky praktické části jsou využity jako podklad pro závěrečné inženýrskogeologické zhodnocení oblasti.
|
|
|
Návrh a realizace elektroniky a software autonomního mobilního robotu
Meindl, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného řídicího systému a navigačního softwaru autonomního mobilního robotu DACEP. Rešeršní část se věnuje výběru senzorického vybavení. V práci je popsán návrh vestavěného řídicího systému a komunikačního rozhraní mezi tímto systémem a nadřazeným počítačem. Součástí práce je vytvoření lokalizačního a navigačního softwaru, ke kterému je použit framework ROS. Důraz je kladen na to, aby tato část byla co nejvíce návodná pro pomoc pří vývoji robotu podobné konstrukce. V rámci diplomové práce bylo vytvořeno grafické rozhraní, které slouží pro diagnostiku robotu a jeho vzdálené řízení.
|
host ::
RSS.