|
|
LIDAR a stereokamera v lokalizaci mobilních robotů
Vyroubalová, Jana ; Drahanský, Martin (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Lidar (2D) se velmi často používá v mapování, lokalizaci a navigaci mobilních robotů. Jeho využití má však svá omezení a to převším využitelnost spíše v jednoduchém prostředí. Tento problém může být odstraněn přidáním dalších senzorů a jejich zpracování dat. Naše práce představuje metodu, jak spolu mohou být data ze stereo kamery a LIDARu fúzována za účelem lepšího dynamického mapování. Za prerekvizitu považujeme 2D mapu obsazenosti z LIDARu, která je rozšířena 2D mapou opsazenosti získanou ze stereo kamery. Princip našeho přístupu je založen na detekci pozemní roviny v disparitní mapě získané ze stereo vize. Pro detekci pozemní roviny využíváme metod RANSAC a Metody nejmenších čtverců. Dále po určení překážek v disparitní mapě generujeme z těchto informací 2D mapu obsazenosti. Výstupem naší metody je 2D mapa, která je tedy výsledkem fúze doplňujících se informací ze senzorů LIDARu a stereo kamery. Experimentální výsledky získány z dat školního robota RUDA a data setu MIT Stata Center Data Set jsou dostatečné na to, abychom mohli prohlásit tuto metodu za velký přínos, ačkoliv je naše implementace pouze prototypem. Kromě prezentace našeho přístupu zde také analyzujeme výstupy a diskutujeme různá vylepšení a rozšíření za získáním lepších výsledků.
|
|
|
Software pro metodu spektroskopie LIBS
Vyroubalová, Jana ; Mráček, Štěpán (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Práce se zabývá tvorbou softwaru pro metodu LIBS (pro elektronickou komoru). V první části se čtenář seznámí se samotnou metodou LIBS a se stručným popisem pracoviště, kde se tento projekt vyvíjí. Dále se věnuji návrhu aplikace pro laboratoře využívající tuto metodu, pak pokračuji hlubším popis implementace softwaru, kde může čtenář například zjistit, jaké byly použity algoritmy pro automatické zaostřování(vyhodnocení ostrosti obrazu a iterativní stanovení polohy kamery). Závěr je soustředěn na zhodnocení návrhu GUI a testování aplikace.
|
|
|
LIDAR a stereokamera v lokalizaci mobilních robotů
Vyroubalová, Jana ; Drahanský, Martin (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Lidar (2D) se velmi často používá v mapování, lokalizaci a navigaci mobilních robotů. Jeho využití má však svá omezení a to převším využitelnost spíše v jednoduchém prostředí. Tento problém může být odstraněn přidáním dalších senzorů a jejich zpracování dat. Naše práce představuje metodu, jak spolu mohou být data ze stereo kamery a LIDARu fúzována za účelem lepšího dynamického mapování. Za prerekvizitu považujeme 2D mapu obsazenosti z LIDARu, která je rozšířena 2D mapou opsazenosti získanou ze stereo kamery. Princip našeho přístupu je založen na detekci pozemní roviny v disparitní mapě získané ze stereo vize. Pro detekci pozemní roviny využíváme metod RANSAC a Metody nejmenších čtverců. Dále po určení překážek v disparitní mapě generujeme z těchto informací 2D mapu obsazenosti. Výstupem naší metody je 2D mapa, která je tedy výsledkem fúze doplňujících se informací ze senzorů LIDARu a stereo kamery. Experimentální výsledky získány z dat školního robota RUDA a data setu MIT Stata Center Data Set jsou dostatečné na to, abychom mohli prohlásit tuto metodu za velký přínos, ačkoliv je naše implementace pouze prototypem. Kromě prezentace našeho přístupu zde také analyzujeme výstupy a diskutujeme různá vylepšení a rozšíření za získáním lepších výsledků.
|
|
|
Software pro metodu spektroskopie LIBS
Vyroubalová, Jana ; Mráček, Štěpán (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Práce se zabývá tvorbou softwaru pro metodu LIBS (pro elektronickou komoru). V první části se čtenář seznámí se samotnou metodou LIBS a se stručným popisem pracoviště, kde se tento projekt vyvíjí. Dále se věnuji návrhu aplikace pro laboratoře využívající tuto metodu, pak pokračuji hlubším popis implementace softwaru, kde může čtenář například zjistit, jaké byly použity algoritmy pro automatické zaostřování(vyhodnocení ostrosti obrazu a iterativní stanovení polohy kamery). Závěr je soustředěn na zhodnocení návrhu GUI a testování aplikace.
|
host ::
RSS.