|
|
Čtyřnohý kráčejicí robot
Veleba, Tomáš ; Krištůfková Dvorská, Jolana (oponent) ; Neužil, Tomáš (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá problematikou řízení čtyřnohého kráčejícího robotu. Má za úkol vytvořit a realizovat algoritmy pro chůzi a ovládání. Je rozdělena do šesti částí. V úvodu jsou rozebrány jednotlivé druhy podvozků, jejich výhody a nevýhody. V další části je popsána mechanická konstrukce robotu i veškeré realizované elektronické vybavení. V třetí části jsou detailně popsána čidla, která robot používá. Následující část se zabývá popisem chůze robotu. Vysvětluje jednotlivé fáze chůze a rozebírá statickou a dynamickou stabilitu. Další část tvoří popis programového vybavení. Zde je pojednáno o programovém vybavení řídícího mikrokontroléru a algoritmu generujícím chůzi. Popisuje také programové vybavení řídící aplikace v počítači. V poslední části je proveden průzkum možností bezdrátového řízení.
|
|
|
Platforma pro vývoj tří-rotorové helikoptéry
Votava, Martin ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Hájek, Josef (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh a stavba platformy pro vývoj třírotorové helikoptéry, nazývané tricopter. Teoretická část práce vysvětluje principy letu helikoptér a způsob ovládání tricopteru. Popisuje činnost inerciálního navigačního systému a jednotlivých senzorů. Seznamuje čtenáře s použitými řídící a měřící prvky. Praktická část se zabývá návrhem vhodné konstrukce tricopteru, která byla pro účely této práce postavena. Je uveden návrh hardwarové části řídícího systému. Popisuje vzájemnou komunikaci dílčích subsystémů, dekódování řídících signálů a PID regulátor, který zajišťuje stabilizaci letu.
|
|
|
Stabilizační 2D plošina pro digitální obrazový snímací systém
Vácha, Lukáš ; Hasmanda, Martin (oponent) ; Strašil, Ivo (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a částečnou realizací řídící desky, periferních senzorů pro snímání polohy a programem mikroprocesoru. Celý systém řeší stabilizační plošinu pro stabilizaci optických snímacích prvků, které jsou umístěné na malém letadle. Práce je rozdělena do šesti částí. V první části práce jsou shrnuty požadované parametry a vlastnosti navrhovaného systému spolu s vymezením nutných teoretických základů. Ve druhé části práce je proveden rozbor senzorů, které jsou určeny pro snímání potřebných veličin, jmenovitě pak magnetometru, akcelerometru, gyroskopu, přičemž je u každého snímače rozebrána problematika vlivu parazitních jevů. Na závěr druhé části je proveden výběr konkrétních senzorů, a to výběrem senzorického modulu. Třetí část se zabývá koncepcí mechanismu. Čtvrtá část se věnuje návrhu a konstrukcí řídící desky, především pak popisu jednotlivých funkčních bloků obvodu. Toto je pak následováno pátou částí, která popisuje programové vybavení řídící desky a také nastavení senzorického modulu. V poslední části práce jsou uvedeny výsledky testování.
|
|
|
Systém automatického měření elevace a azimutu
Večeřa, Jindřich ; Kasal, Miroslav (oponent) ; Záplata, Filip (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá systémem automatického měření azimutu a elevace za účelem směrování antény, při komunikaci s družicemi na oběžné dráze. To je zprostředkováno magnetometrem a akcelerometrem. Nedílnou součástí je také kompenzace náklonu a kalibrace pro dané místo použití. Systém posílá změřená data do PC a také je bude zobrazuje na LCD displeji. Práce obsahuje teorii k měření jednotlivých veličin, výběr metody, výběr součástek, realizaci zapojení a návrh DPS, oživení zařízení, testování zařízení a zjišťování přesnosti.
|
|
|
Quadrocopter - stabilizace pomocí inerciálních snímačů
Bradáč, František ; Šolc, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem zpracování dat z inerciálního navigačního systému za účelem stabilizace létajícího vzdušného prostředku - tzv. quadrokopteru. Nejprve podává obecné informace o létajících vzdušných prostředcích tzv. kopterech, dále je vytvořen matematický model quadrokopteru ve formě stavového popisu, je popsána konkrétní použitá realizace quadrokopteru, pomocí vytvořeného modelu je navrhnuto zpracování dat ze snímačů a nakonec jsou uvedeny naměřené výsledky. V závěru je pak zhodnocení dosažených výsledků a návrhy k dalšímu vývoji projektu.
|
|
|
Elektronický kompas s tříosým magnetometrem
Okoun, Petr ; Povalač, Aleš (oponent) ; Šebesta, Jiří (vedoucí práce)
Tato semestrální práce je zaměřena navržení elektronického kompasu s tříosým magnetometrem, který odstraňuje nedostatky magnetického kompasu a je použitelný na libovolném místě zemského povrchu. Kompas je schopen měřit azimut správně pouze tehdy, je-li zařízení ve vodorovné poloze. Vzhledem ke skutečnosti, že tuto podmínku nelze vždy splnit je součástí projektu i řešení kompenzace náklonu kompasu pomocí akcelerometru.
|
|
|
Inerciální jednotka pro mobilní robotiku
Kraus, David ; Lamberský, Vojtěch (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Bakalářská práce Inerciální jednotka pro mobilní robotiku se zabývá problematikou určování polohy pomocí inerciálních senzorů. První část práce je rešerší dostupných senzorů a metod zpracování informací z nich získaných. Druhá část práce se zabývá vybraných metod a senzorů v simulaci a nasazení na reálném HW.
|
|
|
Datová fúze pro určování rotace
Skula, David ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Cílem této práce je navržení a realizace modulu určujícího otočení ve třech vzájemně kolmých osách. Práce je rozdělena do šesti celků. V první části je pojednáno o snímači úhlové rychlosti – gyroskopu. Rozebráno je jeho použití pro měření otočení. Další část práce se zabývá snímačem zrychlení – akcelerometrem ve funkci snímače náklonu. Třetí část rozebírá snímač magnetického pole – magnetometr ve funkci elektronického kompasu. U každého snímače je rozebrána problematika parazitních vlivů. Předchozí části tvoří základ pro HW návrh modulu. Ten je objasněn ve čtvrté části. Zabývá se zejména použitými součástkami pro zpracování signálů ze snímačů. Další část tvoří popis programového vybavení modulu. Zde je pojednáno o programovém vybavení jednotlivých snímačů a způsobu měření na nich. Poslední část tvoří popis programového vybavení řídící aplikace v počítači. Pozornost je věnována především zpracování dat ze snímačů a jejich kompenzaci vůči parazitním vlivům.
|
|
|
Využití senzorů mobilního telefonu pro měření jízdní dynamiky vozidla
Řezníček, Pavel ; Dlugoš, Jozef (oponent) ; Zháňal, Lubor (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá možností využití mobilního telefonu pro měření dynamiky vozidla a zjištěním přesnosti tohoto měření. V rešeršní části je nejprve uvedeno, jakými metodami se vyrábějí senzory do mobilních telefonů. Dále pak popis jednotlivých senzorů, které lze využít pro měření dynamiky vozidla, princip, jakým zaznamenávají hodnoty a jejich nepřesnosti měření. V praktické části je uvedeno, s jakým průmyslovým zařízením je přesnost mobilního telefonu porovnávána, jak lze sbírat data z obou zařízení a jak probíhalo porovnávací měření. V této části jsou dále uvedeny způsoby, kterými lze upravit a zpřesnit naměřená data mobilního telefonu, a nakonec porovnání naměřených hodnot z obou zařízení z různých hledisek.
|
|
| |
host ::
RSS.