Název: Quadrocopter - stabilizace pomocí inerciálních snímačů
Překlad názvu: Quadrocopter - Sensory Subsytem
Autoři: Bradáč, František ; Šolc, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2011
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá návrhem zpracování dat z inerciálního navigačního systému za účelem stabilizace létajícího vzdušného prostředku - tzv. quadrokopteru. Nejprve podává obecné informace o létajících vzdušných prostředcích tzv. kopterech, dále je vytvořen matematický model quadrokopteru ve formě stavového popisu, je popsána konkrétní použitá realizace quadrokopteru, pomocí vytvořeného modelu je navrhnuto zpracování dat ze snímačů a nakonec jsou uvedeny naměřené výsledky. V závěru je pak zhodnocení dosažených výsledků a návrhy k dalšímu vývoji projektu. This diploma thesis deals with processing of measured data from inertial navigation system in order these could be used for stabilization. There is general information about aerial vehicles called copters with emphasis on four-rotor construction called quadrocopter at first. Then mathematical model of quadrocopter in state space form is derived, the particular implementation of university developed quadrocopter is described and the design of data processing algorithm is presented with measured results. Finally achieved results are discussed.
Klíčová slova: ADIS 16405; akcelerometr; gravitační síla; gyroskop; inerciální navigační systém; Kopter; magnetometr; matematický model; matice rotace; pitch; quadrokopter; roll; stavový popis; ultrazvukový snímač; yaw; accelerometer; ADIS 16405; Copter; gravity force; gyroscope; inertial navigation system; magnetometer; mathematical model; pitch; quadrocopter; roll; rotation matrix; state space; ultrasound sensor; yaw

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/5635

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-562219


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce