|
|
Modelování a řízení pohybu humanoidního robotu
Sokolová, Alexandra ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
S nárastom popularity mobilných robotov v našom každodennom živote a ich čoraz častejším využitím v mnohých oblastiach výskumu je nevyhnutné sa hlbšie zaoberať schopnosťou robotov pohybovať sa v rôznom prostredí. Schopnosť pohybu robotov na kolesách a pásoch je obmedzená a nedovoľuje dostatočnú voľnosť pohybu v ťažko dostupnom teréne. Špeciálnu kategóriu robotov schopných pohybu v takomto teréne predstavujú roboty pohybujúce sa pomocou končatín. Aktivity vo vývoji tohto typu robotov za posledné roky výrazne vzrástli. V tejto bakalárskej práci sme sa venovali návrhu jednonohého skákajúceho robota s chodidlom, ktorého sme následne modelovali v SimScape Multibody. Navrhnutý robot zvláda skupinu základných pohybov. Výsledkom práce je krátka choreografia, ktorá má predstaviť schopnosť robota pohybovať sa v priestore ako je napríklad drep alebo skok na a cez prekážky.
|
|
|
Cenově dostupné demonstrační úlohy automatického řízení
Malypetr, Matěj ; Kozovský, Matúš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
V této práci je popsán návrh a následná realizace dvou úloh pro demonstraci automatického řízení pomocí vývojové desky Arduino. Regulační obvod se skládá z fyzického systému, z připojeného akčního členu, snímače pro měření výstupní veličiny a desky Arduino jakožto řídicí jednotky s regulátorem. U obou úloh byla provedena identifikace parametrů modelu a návrh a implantace filtru snímače výstupní veličiny. Návrh algoritmu řízení je realizován v prostředí MATLAB® Simulink. Pomocí nadstavby Simulink support package for Arduino se vygenerovaný kód ze Simulinku přeloží, nahraje do desky Arduino přes USB kabel a spustí. Přímo z prostředí Simulink je možné měnit hodnoty konstant a monitorovat průběhy měřených veličin.
|
|
|
Efektivní řízení kotle na tuhá paliva pomocí PLC
Pirochta, Josef ; Radil, Lukáš (oponent) ; Bátora, Branislav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zaměřuje na efektivní řízení kotle na tuhá paliva pomocí programovatelného logického automatu (PLC). Cílem je vyvinout a optimalizovat řídicí systém, který umožní bezpečný, spolehlivý a efektivní provoz kotle. Práce obsahuje teoretický rozbor bezpečnostních požadavků, popis parametrů kotle VERNER A251 a návrh regulace pomocí PID regulátorů. Výstupem je komplexní softwarový program navržený v prostředí Mosaic, který simuluje provoz kotle ve více scénářích a umožňuje jeho ladění a analýzu. Simulace byly navrženy tak, aby přesně reprezentovaly různé stavy kotle od zapálení až po chybové stavy, čímž poskytují ucelený pohled na celý proces řízení.
|
|
|
Průmyslový PID regulátor s vizualizací a beznárazovým přepínáním
Kupčík, Michal ; Chomát, Luděk (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato práce seznámí čtenáře s různými programovými realizacemi PID regulátoru. Dále obsahuje popis čtyř základních událostí, u kterých dochází k nárazovému přepínání. Pro každou z těchto čtyř událostí je provedena analýza, proč dochází k nárazu a následně i popis, jak tyto nárazy eliminovat. Výsledkem je sada rovnic, které vhodně upravují parametry regulátorů. Na velkém počtu grafů je dokázáno, že po aplikaci těchto rovnic již nadále k nárazům nedochází. Další součástí dokumentu je popis, jak názorně ukázat beznárazové přepínání ve skriptu MATLABu, ve virtuálním řídicím systému AR000 firmy B&R a na reálné soustavě, která bude řízená řídicím systémem typu Power Panel firmy B&R.
|
|
|
Elektronický regulátor rychlosti vozidla
Šimbera, Michal ; Kučera, Pavel (oponent) ; Svída, David (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem, realizací a ověřením funkce řídicí jednotky pasivního tempomatu. Nejdříve jsou identifikovány potřebné vstupy, výstupy a regulátor řídicí jednotky. Dále je rozebrán návrh elektroniky, volba procesoru, napájení a dalších použitých součástek. Následuje rozbor řídicího algoritmu naprogramovaného v C/C++. Nakonec je ověřena funkčnost sestavené řídicí jednotky s nahraným algoritmem na řízení spalovacího motoru.
|
|
|
Průmyslový regulátor PID s autotunerem a vizualizací
Vávra, Pavel ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá implementací průmyslově použitelného regulačního členu do zařízení Power Panel firmy B&R, v programovém prostředí Automation Studio 3.0.71. Jedná se o PID regulátor s autotunerem a vizualizací, který umožňuje beznárazové přepínání mezi řídicími algoritmy a ručním režimem. Byl implementován diskrétní PID a I-PD regulátor s filtrací derivační složky a dynamickým antiwindupem. Parametry PID regulátoru je možné nastavit pomocí kritického zesílení a kritické periody kmitů podle pravidel Zieglera-Nicholse. Kritické parametry řízené soustavy je možné získat ze dvou identifikačních metod, rekurzivní metody nejmenších čtverců a relé ve zpětné vazbě. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců byla implementována se směrovým zapomínáním. Při implementaci relé ve zpětné vazbě byly použity dva typy relé: ideální a saturační pro zlepšení přesnosti hledaných kritických hodnot. Celé řešení je naprogramováno v jazyce ANSI C, který Automation Studio podporuje. Vytvořený regulátor je ovládán pomocí dotykové obrazovky, která je do Power Panelu integrována. Na obrazovce jsou dále zobrazovány průběhy procesních veličin. Pro srovnání byl implementován adaptivní regulátor firmy B&R, který je standardně dodáván s Automation Studiem v knihovně LoopConR. Všechny vytvořené algoritmy byly ověřovány nejprve na matematickém modelu soustavy a poté na reálném modelu v laboratoři. První část práce se zabývá teoretickým rozborem metod, které byly použity. Vlastní praktická realizace je popsána v druhé části této diplomové práce.
|
|
|
Řízení autonomní formule
Harvan, Mário ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je rozobrať problématiku riadenia autonómnej formule v súťaži Formula Student. Práca sa zaoberá návrhom a implementáciou systému, ktorý dokáže identifikovať trať, vypočítať trasu, ktorú ma formula nasledovať a riadiť formulu po vypočítanej trase. Úlohou systému je riadiť formulu tak, aby zvládla trať prejsť v najkratšom možnom čase. Súčasťou práce je teoretický model vozidla, pomocou ktorého dokáže algoritmus vypočítať maximálnu možnú rýchlosť formule v každom úseku trate. V závere práce je vyhodnotenie testovania systému v simulátore a porovnanie rôznych prístupov k riadeniu autonómneho vozidla.
|
|
| |
|
|
Hybridní řídicí systém pro quadrokoptéru
Sojka, Stanislav ; Mlích, Jozef (oponent) ; Dittrich, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a teoretickým popisem hybridního řídicího systému pro quadrokoptéru. Uvádí matematický model stroje, použité senzory, jejich principy a popis jednotlivých výpočetních uzlů. Práce ukazuje návrh architektury systému a schéma komunikačních kanálů mezi jednotlivými bloky. Implementační část se zabývá konkrétním použitím výpočetních uzlů/senzorů a jejich nastavením. V textu jsou demonstrovány zprávy posílané mezi jednotlivými výpočetními uzly a řídicí smyčky stroje. Dále práce popisuje způsob testování senzorů, naměřené výsledky a techniky pro jejich zlepšení.
|
|
|
Řízení a stabilizace polohy malého létajícího drona
Martinec, Adrián ; Zamba, Martin (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
Tato práce řeší stavbu a zprovoznění drone v podobě letadla, řízeného autopilotem. Zvolený problém jsem vyřešil pomocí teorie letu a regulátorů z oblasti automatizace. V práci jsem vytvořil fungující řešení, ale kvůli nehodě nebylo možné provést závěrečné testy. Přínosem této práce je zjištění a objasnění fungování různých součástek využívajících se při stavbě dronů, objasnění funkce regulátorů a vytvořených knihoven na tuto problematiku.
|
host ::
RSS.