|
|
Adaptivní regulátory s principy umělé inteligence a jejich porovnání s klasickými metodami identifikace
Vaňková, Tereza ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřená na adaptivní regulátory. V teoretické části je především popsána parametrická identifikace, která patří k nejdůležitější části struktury adaptivního regulátoru. Nejdříve jsou zmíněny klasické identifikační metody (rekurzivní metody nejmenších čtverců) a dále jsou uvedeny identifikační metody na bázi neuronových sítí (algoritmus Marquardt-Levenberg a nový identifikační algoritmus NIA, který je inspirovaný neuronovými sítěmi). Na závěr teoretické části je zmíněn algoritmus nastavování adaptivních regulátorů z identifikovaných parametrů procesu (modifikovaná Z-N metoda) a používané adaptivní regulátory. V druhé praktické části jsou uvedeny konkrétní výsledky, které byly získány při ověřování uvedených algoritmů adaptivních regulátorů na simulačních a reálných modelech. Na závěr jsou výsledky srovnány s pevně nastaveným diskrétním regulátorem a adaptivním regulátorem firmy B&R.
|
|
| |
|
|
Porovnávací studie diskrétních PSD regulátorů
Vaňková, Tereza ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na ověření heterogenních struktur diskrétního PSD regulátoru při různých strukturách procesů. V první teoretické části je popsán spojitý PID regulátor, přechod od spojitého řízení k diskrétnímu a diskrétní regulační obvod (pojmy jako vzorkování, kvantování, tvarování). Dále jsou podrobněji popsány jednotlivé struktury diskrétního PSD regulátoru - od klasického PSD regulátoru, přes varianty s filtrací derivační složky, po struktury s omezením překmitu. Uvedeny jsou také dvě metody nastavování parametrů regulátorů – druhá Z-N metoda (založená na zjištění kritických parametrů soustavy) a vyvážené nastavení regulátorů. Druhá část práce, která je praktická, obsahuje konkrétní výsledky získané na simulačních a reálných modelech. Na závěr jsou dosažené výsledky porovnány s adaptivním regulátorem firmy B&R.
|
|
|
Průmyslový PID regulátor s vizualizací a beznárazovým přepínáním
Kupčík, Michal ; Chomát, Luděk (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato práce seznámí čtenáře s různými programovými realizacemi PID regulátoru. Dále obsahuje popis čtyř základních událostí, u kterých dochází k nárazovému přepínání. Pro každou z těchto čtyř událostí je provedena analýza, proč dochází k nárazu a následně i popis, jak tyto nárazy eliminovat. Výsledkem je sada rovnic, které vhodně upravují parametry regulátorů. Na velkém počtu grafů je dokázáno, že po aplikaci těchto rovnic již nadále k nárazům nedochází. Další součástí dokumentu je popis, jak názorně ukázat beznárazové přepínání ve skriptu MATLABu, ve virtuálním řídicím systému AR000 firmy B&R a na reálné soustavě, která bude řízená řídicím systémem typu Power Panel firmy B&R.
|
|
|
Aplikace lanového robota
Bulenínec, Martin ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Práca sa zaoberá úpravami lanového robota na manipulátor. Mechanické úpravy spočívajú najmä v pridaní akčného člena na pohybujúcu sa platformu s možnosťou prenášať objekty. Hlavná časť práce predstavuje návrh a implementáciu algoritmu pre detekciu kolízii lanového robota s objektmi v jeho pracovnom poli.
|
|
|
Průmyslový regulátor PID s autotunerem a vizualizací
Vávra, Pavel ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá implementací průmyslově použitelného regulačního členu do zařízení Power Panel firmy B&R, v programovém prostředí Automation Studio 3.0.71. Jedná se o PID regulátor s autotunerem a vizualizací, který umožňuje beznárazové přepínání mezi řídicími algoritmy a ručním režimem. Byl implementován diskrétní PID a I-PD regulátor s filtrací derivační složky a dynamickým antiwindupem. Parametry PID regulátoru je možné nastavit pomocí kritického zesílení a kritické periody kmitů podle pravidel Zieglera-Nicholse. Kritické parametry řízené soustavy je možné získat ze dvou identifikačních metod, rekurzivní metody nejmenších čtverců a relé ve zpětné vazbě. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců byla implementována se směrovým zapomínáním. Při implementaci relé ve zpětné vazbě byly použity dva typy relé: ideální a saturační pro zlepšení přesnosti hledaných kritických hodnot. Celé řešení je naprogramováno v jazyce ANSI C, který Automation Studio podporuje. Vytvořený regulátor je ovládán pomocí dotykové obrazovky, která je do Power Panelu integrována. Na obrazovce jsou dále zobrazovány průběhy procesních veličin. Pro srovnání byl implementován adaptivní regulátor firmy B&R, který je standardně dodáván s Automation Studiem v knihovně LoopConR. Všechny vytvořené algoritmy byly ověřovány nejprve na matematickém modelu soustavy a poté na reálném modelu v laboratoři. První část práce se zabývá teoretickým rozborem metod, které byly použity. Vlastní praktická realizace je popsána v druhé části této diplomové práce.
|
|
|
Prediktivní regulátory s principy umělé inteligence v prostředí MATLAB - B&R
Matys, Libor ; Mikšánek, Vojtěch (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá problematikou prediktivního řízení zvláště Model (Based) Predictive Control (MBPC nebo MPC). V první části jsou porovnány identifikační metody. Algoritmus rekurzivní metody nejmenších čtverců je porovnán s identifikačními metodami založenými na neuronových sítí. Další části jsou věnovány prediktivnímu řízení. Je zde popsáno vytvoření MPC se sumační složkou a adaptivního MPC. Pevně nastavený PSD regulátor je porovnán s MPC. Jsou porovnány odezvy na poruchu a na změnu dynamiky regulované soustavy. Porovnání je provedeno na simulačních modelech v prostředí MATLAB/Simulink a na fyzikálním modelu připojeného k PLC firmy B&R.
|
|
|
Design of the endpoint trajectory of the robotic arm using the virtual point method
Bubeník, Ľubomír ; Blaha, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
The diploma thesis deals with a new approach to create a robotic arm trajectory. The first part descibes existing methods of trajectory planning. The second part shows virtual point method, implementation of the trajectory planning into the web environment and trajectory generation. Third part descibes the virtual robot model and designed comunnication protocols. The fourth part shows grafical user interface and his posibilities. The last part presents implemention of web aplication into industrial visualization.
|
|
| |
|
|
Porovnávací studie diskrétních PSD regulátorů
Pelikán, Radek ; Malounek, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Ve své bakalářské práci jsem se zabýval ověřováním a porovnáváním heterogenních struktur diskrétních PSD regulátorů. Nejprve je uveden postup převodu spojitého PID regulátoru na diskrétní PSD regulátor. Poté jsem popsal základní typy a struktury diskrétních regulátorů. Regulátory jsem ověřil simulací i řízením reálných systémů. Popsal jsem integrální kritéria kvality regulace a vyzkoušel jsem si nastavení regulátorů metodou Ziegler - Nichols a také na minimum kritéria ITAE. Zaměřil jsem se hlavně na klasický PSD regulátor a na PSD regulátory s filtrací derivační složky ve starším i novém provedení. Regulátory jsem porovnal.
|
host ::
RSS.