|
|
Automatizované sledování pohybujících se objektů pomocí robotického manipulátoru
Zelený, Miroslav ; Ligocki, Adam (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá sledováním objektů za pomoci robotického manipulátoru Epson C3 a barevné kamery. Práce popisuje základní vlastnosti zařízení, které mají být použity. Ze softwarových nástrojů pro počítačové vidění je použita knihovna OpenCV, respektive její wrapper EmguCV. Je zde probrána základní problematika a principy sledování objektů v obraze a jsou zde představeny některé metody sledování. Tyto metody byly testovány a jsou zde tedy uvedeny jejich silné i slabé stránky, které se během testování projevily. Dále je zde uveden postup pro výpočet nových souřadnic kamery a efektoru manipulátoru pomocí homogenních transformací. Práce obsahuje výsledky testování daných algoritmů a jejich vyhodnocení. Výstupem práce je testovací aplikace pro robot Epson C3.
|
|
| |
|
|
3D Scanning with Proximity Planar Scanner
Chromý, Adam ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis describes construction of scanning system providing three-dimensional models. Use of laser scanner mounted on robotic manipulator provides very flexible device capable building models of both tiny detailed structures and large object. It could be used in many various applications, especially in health care, where brings lot of advantages comparing to present scanning systems. Mechanical constitution, interfacing approaches, operating principles and calibration problems are described. This thesis also deals with visualizing of measured point clouds and its processing to form of shaded surface. Result of this work is ready-to-use device with software.
|
|
|
Teorie Lieových grup v robotice
Horník, Petr ; Vašík, Petr (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
V této bakalářské práci se zaměříme na matematický popis dopředné kinematiky v trojrozměrném prostoru pomocí ortogonálních transformací a teorie matic. Užitím nabytých znalostí řešíme příklad metodou pohyblivého repéru, kdy mezi jednotlivými bázemi přecházíme pomocí matice přechodu a příklad implementujeme v prostředí programu MATLAB. Následně hledáme hlubší souvislosti s exponenciálními funkcemi a rozšíříme teorii o teorií Lieových grup a algeber. Zvláště si všímáme speciální ortogonální grupy SO(3). Nakonec teorii obohatíme o homogenní transformaci a speciální Eukleidovskou grupu.
|
|
|
Určení parametrů pohybu ze snímků kamery
Dušek, Stanislav ; Horák, Karel (oponent) ; Janáková, Ilona (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o parametrizování pohybu kamery v rovině. První část práce je věnována úvodu do problematiky trasování pohybu kamery, zejména se věnuje možnostem, jak nalézt vektor posunu mezi dvěma po sobě jdoucími obrázky. V práci je popsán algoritmus GoodFeatruresToTrack, který vyhledává význačné body v obraze. Cílem je najít v obraze vhodné body k trasování, zmenšit objem zpracovávaných dat a připravit data pro algoritmus optického toku, konkrétně metodu Lukas-Kanade. Dále se práce zabývá zpracováním získaných odhadů optických toků, od filtrace dat pomocí mediánu, až po výpočet transformací mezi snímky pomocí matice homogenní transformace, která zachycuje změny mezi snímky v afinním prostoru. Výsledkem zpracování jsou souřadnice popisující posun mezi snímky v osách X a Y a trajektorie pohybu. Správná funkčnost navrženého algoritmu byla ověřena pomocí programu CameraTracer, který je naprogramován v C++ a využívá knihovnu OpenCV. Program byl testován při snímání různých scén a pohybů kamery.
|
|
|
Automatizované sledování pohybujících se objektů pomocí robotického manipulátoru
Zelený, Miroslav ; Ligocki, Adam (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá sledováním objektů za pomoci robotického manipulátoru Epson C3 a barevné kamery. Práce popisuje základní vlastnosti zařízení, které mají být použity. Ze softwarových nástrojů pro počítačové vidění je použita knihovna OpenCV, respektive její wrapper EmguCV. Je zde probrána základní problematika a principy sledování objektů v obraze a jsou zde představeny některé metody sledování. Tyto metody byly testovány a jsou zde tedy uvedeny jejich silné i slabé stránky, které se během testování projevily. Dále je zde uveden postup pro výpočet nových souřadnic kamery a efektoru manipulátoru pomocí homogenních transformací. Práce obsahuje výsledky testování daných algoritmů a jejich vyhodnocení. Výstupem práce je testovací aplikace pro robot Epson C3.
|
|
| |
|
|
3D Scanning with Proximity Planar Scanner
Chromý, Adam ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis describes construction of scanning system providing three-dimensional models. Use of laser scanner mounted on robotic manipulator provides very flexible device capable building models of both tiny detailed structures and large object. It could be used in many various applications, especially in health care, where brings lot of advantages comparing to present scanning systems. Mechanical constitution, interfacing approaches, operating principles and calibration problems are described. This thesis also deals with visualizing of measured point clouds and its processing to form of shaded surface. Result of this work is ready-to-use device with software.
|
|
|
Určení parametrů pohybu ze snímků kamery
Dušek, Stanislav ; Horák, Karel (oponent) ; Janáková, Ilona (vedoucí práce)
Tato práce pojednává o parametrizování pohybu kamery v rovině. První část práce je věnována úvodu do problematiky trasování pohybu kamery, zejména se věnuje možnostem, jak nalézt vektor posunu mezi dvěma po sobě jdoucími obrázky. V práci je popsán algoritmus GoodFeatruresToTrack, který vyhledává význačné body v obraze. Cílem je najít v obraze vhodné body k trasování, zmenšit objem zpracovávaných dat a připravit data pro algoritmus optického toku, konkrétně metodu Lukas-Kanade. Dále se práce zabývá zpracováním získaných odhadů optických toků, od filtrace dat pomocí mediánu, až po výpočet transformací mezi snímky pomocí matice homogenní transformace, která zachycuje změny mezi snímky v afinním prostoru. Výsledkem zpracování jsou souřadnice popisující posun mezi snímky v osách X a Y a trajektorie pohybu. Správná funkčnost navrženého algoritmu byla ověřena pomocí programu CameraTracer, který je naprogramován v C++ a využívá knihovnu OpenCV. Program byl testován při snímání různých scén a pohybů kamery.
|
|
|
Teorie Lieových grup v robotice
Horník, Petr ; Vašík, Petr (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
V této bakalářské práci se zaměříme na matematický popis dopředné kinematiky v trojrozměrném prostoru pomocí ortogonálních transformací a teorie matic. Užitím nabytých znalostí řešíme příklad metodou pohyblivého repéru, kdy mezi jednotlivými bázemi přecházíme pomocí matice přechodu a příklad implementujeme v prostředí programu MATLAB. Následně hledáme hlubší souvislosti s exponenciálními funkcemi a rozšíříme teorii o teorií Lieových grup a algeber. Zvláště si všímáme speciální ortogonální grupy SO(3). Nakonec teorii obohatíme o homogenní transformaci a speciální Eukleidovskou grupu.
|
host ::
RSS.