|
|
Návrh univerzálního digitálního dvojčete pro robotickou buňku EDUset ONE
Hrubý, Tomáš ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Lacko, Branislav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá tématem tvorby digitálního dvojčete pro robotickou buňku EDUSet ONE, která je součástí výzkumného centra Intemac. Teoretická část seznamuje s problematikou konceptu Průmyslu 4.0 a popisuje jeho dílčí prvky. Dále se věnuje digitálnímu dvojčeti, jeho historii, definici a druhům. Součástí je také uvedení příkladů využití v několika odlišných odvětvích lidské činnosti. Další kapitola zkoumá dostupná vizualizační prostředí pro tvorbu robotických aplikací. Poslední teoretická část práce se věnuje robotické buňce a jejím součástem, které tvoří zejména kolaborativní robotické rameno UR10e a 5-osá CNC frézka. Vlastní řešení obsahuje tvorbu dvojčete, kterou tvoří úprava CAD modelů a vývoj v programu Unity. Nedílnou součástí praktické realizace digitálního dvojčete je návrh scény robotické buňky, implementace široké škály dílčích programů, uživatelsky přívětivého rozhraní a řešení OPC UA klienta pro systémovou integraci s programovatelným logickým automatem (PLC) od společnosti Siemens.
|
|
|
Kolaborace člověk-stroj – využití haptického zařízení
Kotrba, Tomáš ; Parák, Roman (oponent) ; Juříček, Martin (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zaměřuje na integraci haptického zařízení SpaceMouse Module s kolaborativním robotickým ramenem UR3 CB3 prostřednictvím vývoje softwarové aplikace v jazyce Python. Cílem je vytvořit software, který umožní plynulou komunikaci mezi těmito zařízeními a implementuje metody pro zpracování a filtraci signálů získaných ze SpaceMouse. Teoretická část zahrnuje základy kolaborativní robotiky a haptických technologií, vysvětluje jejich principy a popisuje současný stav. Praktická část detailně popisuje proces integrace kobotu UR3 a haptického zařízení SpaceMouse. Prezentuje výsledky experimentů při výběru vhodného filtru pro filtraci dat ze SpaceMouse.
|
|
|
Kolaborace člověk-stroj – využití zpracování řeči
Kisler, Štěpán ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Juříček, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací systému hlasového ovládání pro kolaborativního robota UR3 CB série od společnosti Universal Robots, s cílem zjednodušit interakci mezi člověkem a robotem. V úvodu práce je představena kolaborativní robotika, její historie, příklady úspěšných aplikací a možnosti programování kolaborativních robotů. Dále se práce věnuje technologii rozpoznávání řeči, jejímu využití, historii a metodám. Praktická část zahrnuje porovnání existujících systémů pro rozpoznávání řeči a výběr nejvhodnějšího z nich pro hlasové ovládání kobota. Popisuje také návrh programu pro hlasové ovládání v jazyce Python a testování celého systému v simulaci i v reálných podmínkách v robotické laboratoři.
|
|
|
Automatizovaná třídicí buňka
Lahoda, Vlastimil ; Chromý, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Za účelem optimalizace výroby ve společnosti Tyco Electronics Czech s.r.o. jsem navrhl a zrealizoval automatizovanou třídicí buňku s kolaborativním manipulátorem Universal Robots UR5e a kamerovým systémem Cognex. Třídicí buňka má nabrat volně sypané díly a ty následně opticky otestovat, podle výsledku kontroly díly třídit do výstupních pořadačů. Nejprve jsem se seznámil s manipulátorem a kamerovým systémem. Následně jsem navrhl a nakreslil elektrické schéma. Podle elektrického schématu jsem zapojil rozvaděč i ostatní periferie. Dále jsem naprogramoval algoritmus ovládající rameno manipulátoru a inspekce obou kamer. Nakonec jsem úspěšně otestoval funkčnost celé třídicí buňky.
|
|
|
Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Juříček, Martin ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi.
|
|
|
Universal Robots UR3 - komunikace mezi robotem a PLC
Augustin, Luboš ; Lacko, Branislav (oponent) ; Lang, Stanislav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou komunikace mezi kolaborativním robotem UR3 od firmy Universal Robots a PLC od společnosti B&R. Prostřednictvím pohybové úlohy předložená práce demonstruje navázání komunikace mezi robotem a PLC pomocí komunikačního standardu PROFINET. Kromě realizace samotné komunikace se práce zaměřuje i na rešerši ohledně robotiky, protokolu PROFINET, společnosti B&R a společnosti Universal Robots.
|
|
|
Průzkum trhu s robotickými rukami
SWACZYNA, Jakub
Tato bakalářská práce má za úkol seznámit čtenáře s problematikou a trhem robotických paží. Její součástí je přehled robotických systémů, jejich rozdělení a využití. Představeny budou základní typy robotů a jejich kinematický popis. Ve druhé části budou podrobněji představeny jednotlivé části robotických rukou zodpovědné za jejich správnou funkci a potřebné k výkonu pracovních aplikací. Třetí část práce představuje některé ze společností, které můžeme najít na světovém trhu s robotickými pažemi, v práci bude stručně představeno jejich zázemí, historie, ale hlavně nabídka a produkty.
|
|
|
Využití měkkého uchopovače pro manipulaci objektů
Drajsajtl, Jakub
Práce se zabývá postupem zprovoznění a otestování měkkého uchopovače od společnosti Soft Robotics a kolaborativního ramene UR5e od společnosti Universal Robots. Literární část obsahuje jak přehled literatury rozebírající měkké a adaptivní úchopy, tak přehled uchopovačů využitelných v potravinářství. Vlastní práce se zabývá popisem připojení, zprovoznění a nastavení měkkého uchopovače. Základního nastavení a tvorby programu pro kolaborativní rameno. Vytvoření manipulační úlohy pro otestování úchopu nad potravinářskými objekty a shrnutí dosažených výsledků.
|
|
|
Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Juříček, Martin ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi.
|
|
|
Automatizovaná třídicí buňka
Lahoda, Vlastimil ; Chromý, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Za účelem optimalizace výroby ve společnosti Tyco Electronics Czech s.r.o. jsem navrhl a zrealizoval automatizovanou třídicí buňku s kolaborativním manipulátorem Universal Robots UR5e a kamerovým systémem Cognex. Třídicí buňka má nabrat volně sypané díly a ty následně opticky otestovat, podle výsledku kontroly díly třídit do výstupních pořadačů. Nejprve jsem se seznámil s manipulátorem a kamerovým systémem. Následně jsem navrhl a nakreslil elektrické schéma. Podle elektrického schématu jsem zapojil rozvaděč i ostatní periferie. Dále jsem naprogramoval algoritmus ovládající rameno manipulátoru a inspekce obou kamer. Nakonec jsem úspěšně otestoval funkčnost celé třídicí buňky.
|
host ::
RSS.