Název: Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Překlad názvu: Utilization of Robotic Operating System (ROS) for control of collaborative robot UR3
Autoři: Juříček, Martin ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2020
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi. The aim of the bachelor's thesis is to create a control program, its subsequent testing and verification of functionality for the collaborative robot UR3 from the company Universal Robots. The control program is written in python and integrates control options through the Robotic Operating System, where a defined point can be reached using pre-simulated trajectories of Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, or using only the MoveIT framework. The thesis deals with a cross-section of the topics of collaborative robotics, Robotic Operating System, Gazebo simulation environment, feedback and deep feedback learning. Finally, the design and implementation of the control program with partial parts is described.
Klíčová slova: Gazebo; hluboká neuronová síť; hluboké zpětnovazební učení; Keras; kobot; Kolaborativní robotika; MoveIT; OpenAI; ROS; Universal Robots; UR3; zpětnovazební učení; řízení robotického ramene; cobot; Collaborative robotics; control robotic arm; deep neural network; deep reinforcement learning; Gazebo; Keras; MoveIT; OpenAI; reinforcement learning; ROS; Universal Robots; UR3

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/191953

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-578302


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce