|
|
Design of autonomous robot for cleaning solar panels
Kuchárik, Martin ; John, David (oponent) ; Křenek, Ladislav (vedoucí práce)
The main objective of the diploma thesis is the design of the concept of an autonomous robot intended for the cleaning of photovoltaic panels in solar parks. The proposal aims to respond to current market events, which demonstrate that the global shift to renewable sources of energy goes in line with the exponential growth of photovoltaic construction. Solar panels require regular maintenance, and that is what cleaning robots are used for, yet they currently have a variable form. The diploma thesis focuses on creating a concept of an innovative versatile self-driving cleaning vehicle powered by sustainable energy sources. The proposal introduced within this diploma thesis takes ecological aspects into consideration with the emphasis on aesthetics, purposefulness and intuitive usage.
|
|
|
Simulace autonomních mobilních robotů
Janoušek, Radim ; Burian, František (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je implementovat robotické algoritmy pro autonomní úkoly. Práce začíná úvodem do frameworku ROS 2, kde jsou představeny základní funkce tohoto frameworku. Následuje srovnání nejpopulárnějších robotických simulátorů, včetně podrobnějšího popisu simulátoru Gazebo a méně známého simulátoru Webots. Další kapitola se zaměřuje na důvody volby simulátoru Webots pro tvorbu simulovaného světa a popisuje proces tvorby interiéru dle předlohy. Předposlední kapitola se věnuje tvorbě robotických platforem v simulátoru Webots a použitým senzorům, včetně simulovaného lidaru. V této simulaci je lidar vytvořen s předlohou skutečného zařízení. V poslední kapitole jsou implementovány ovladače pro řízení robotických platforem a je vytvořen balíček pro ROS 2.
|
|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Autonomní mobilní robot
Pijáček, Ondřej ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací podvozku pro autonomní kolový mobilní robot spolu s návrhem vhodného řídicího systému. Pro pohyb robotu bylo třeba vytvořit jednotlivé moduly pro měření okolních dat, jejich následné zpracování a výkonové řízení. Aby byl celý systém robotu schopen rychlé interakce, byly některé úlohy od sebe odděleny a jsou řízeny vlastními mikrokontroléry. Pro vzájemnou komunikaci mezi jednotlivými moduly byla zvolena sběrnice SPI a navržen komunikační protokol. Takto sestavený podvozek následně komunikuje po sériové lince s vyšším systémem, od kterého získává informativní data o následném řízení. Výsledkem je řídicí systém komunikující mezi svými částmi. Součástí návrhu je také definování komunikačního protokolu, který jednak předává data a zároveň slouží pro diagnostiku chyb při odesílání informací. Dále jsou zde uvedeny vzorce a konkrétní metody, pro řízení jednotlivých modulů. V závěru práce je popsáno testování navrženého robotu v reálných podmínkách spolu s měření dosažených výsledků při úkolu autonomní jízdy.
|
|
|
Použití mobilního robotu v inteligentním domě
Kuparowitz, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Zadáním této práce je prozkoumat trh a vybrat vhodný autonomní robot pro spolupráci s inteligentním domem. Součástí práce je rešerše schopností inteligentních domů v oblasti senzorických systému, možnosti zpracování získaných dat a jejich následné využití autonomními roboty. Součástí práce je implementace ovládání robotu ve vývojovém prostředí Microsoft Robotics Studio (C#) a jeho simulace pomocí simulátoru Visual Simulation Environment. V práci je navrženo a realizováno komunikační rozhraní mezi robotem a inteligentním domem a komunikační rozhraní mezi robotem a uživatelem. Rozhraní robotu nabízí přímé ovládání a automatické navádění robotu v rámci inteligentního domu. Aplikace je vybavena pro navigaci a pohyb v dynamickém prostředí inteligentního domu. Robot je schopný registrovat nové překážky a pracovat s nimi.
|
|
|
Indoor robot - lokální navigace
Matějka, Lukáš ; Šolc, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou návrhu a realizace autonomního mobilního robota, konkrétně systémem lokální navigace pro robota řízeného globální navigací zaloţené na samoorganizující se neuronové mapě, moţností pohonu takového robota a jejich řízení. Je navrţen systém detekce překáţek. Rovněţ je popsán algoritmus vedoucí k identifikaci optimálního směru pro další jízdu. Nezanedbatelná část práce se věnuje dalším moţnostem vývoje.
|
|
|
Řízení pohonů mobilního robotu Minidarpa
Libra, Jaroslav ; Florián, Tomáš (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Hlavním úkolem této diplomové práce je navrhnout obvody pro zpětnovazební řízení hlavních pohonů robotu Minidarpa. Práce obsahuje popis řízeného pohonu mobilního robotu a teorii řízení stejnosměrného motoru. Další část práce se zabývá možnostmi návrhu řídícího modulu a jeho následným konstrukčním zpracováním. V poslední části je proveden kaskádní návrh rychlostního regulátoru s podřízenou proudovou smyčkou pomocí metod optimálního modulu a symetrického optima.
|
|
|
Srovnáni 2D LIDAR SLAM metod v simulaci a v reálném světě
Cihlář, Miloš ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Ligocki, Adam (vedoucí práce)
Tato práce se zbývá návrhem vhodné mobilní robotické platformy, se schopností vytvořit mapu budovy za použití existujících 2D SLAM algoritmů, a porovnáním SLAM algoritmů v simulaci a reálném světě. Jsou použity tři známé algoritmy, tj. Hector slam, Gmapping a Karto slam. Součástí práce je vytvoření dvoukolového diferenciálně řízeného modelu robota v simulátoru Gazebo a návrh softwaru, který je realizovaný pomocí frameworku ROS. V práci je popsána a implementována základní lokalizace pro mobilní pozemní roboty. Jsou zmíněny metody pro plánování a kontrolu pohybu robota po vypočítané trajektorii. Práce také popisuje vlastní přístup k autonomnímu průzkumu robotem s cílem zmapovat všechny dostupné části budovy. K porovnání a hodnocení vytvořených map je navrženo kritérium kvality určující přesnost mapy.
|
|
|
Mechanická konstrukce mobilního robotu
Libra, Jaroslav ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Hlavním úkolem této práce je konstrukční návrh mobilního robota určeného pro soutěž Robotour. Práce obsahuje výkresovou dokumentaci jednotlivých částí vlastního konstrukčního návrhu řešení, návrh a dimenzování akumulátoru pro pohon robotu. Další část práce se zabývá vlastním konstrukčním provedením a výrobou plošných spojů řídících modulů mobilního robotu.
|
|
|
Použití mobilního robotu v inteligentním domě
Kuparowitz, Tomáš ; Richter, Miloslav (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Zadáním této práce je prozkoumat trh a vybrat vhodný autonomní robot pro spolupráci s inteligentním domem. Součástí práce je rešerše schopností inteligentních domů v oblasti senzorických systému, možnosti zpracování získaných dat a jejich následné využití autonomními roboty. Součástí práce je implementace ovládání robotu ve vývojovém prostředí Microsoft Robotics Studio (C#) a jeho simulace pomocí simulátoru Visual Simulation Environment. V práci je navrženo a realizováno komunikační rozhraní mezi robotem a inteligentním domem a komunikační rozhraní mezi robotem a uživatelem. Rozhraní robotu nabízí přímé ovládání a automatické navádění robotu v rámci inteligentního domu. Aplikace je vybavena pro navigaci a pohyb v dynamickém prostředí inteligentního domu. Robot je schopný registrovat nové překážky a pracovat s nimi.
|
host ::
RSS.