|
|
Sketchup visualization of statrionery robots
Iutkin, Egor ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
This thesis focuses on building a simple visualization system for a robot manipulator in the software SketchUp. The three-dimensional interface of the software is employed to visualize the movement of a virtual robot under the control of an external application (initially under the control of a real robot), which uses a suite of TCP/IP protocols to track the robot's position. Communication with the project is done via Ruby code using the SketchUp API, and the values of the angles of the individual robot's joints are interpreted in form of a parametric movement of the virtual robot. The client-server-client application is created in C++, C# and Ruby, and the network sockets are used to establish a TCP connection in the local network. In the application, the Ruby plugin, which provides the communication interface, acts as the first client. The C# custom application acts as the second client, called the "control client", which provides a user interface to configure the server connection and set individual joint angles of the virtual robot. Communication between the two clients is facilitated by the C++ TCP server (console application), which retrieves data from the control client and forwards it to the Ruby side.
|
|
|
Měření parametrů GNSS přijímačů
Beneš, Jiří ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je realizace metodiky vhodné ke stanovení statických a dynamických parametrů GNSS přijímačů. Práce začíná rešerší GNSS, především možnostmi vyhodnocení pozice a přidruženými nejistotami. Následující kapitola obsahuje rešerši GNSS přijímačů, datových toků a možností vyhodnocení parametrů měření. Souhrn získaných znalostí je poté využit k rozvržení měření, realizaci experimentu a metrik vyhodnocení. Zvolená hlavní vyhodnocující metrika je váhovaný histogram odchylek s rozšířenou informací. Aplikace této metriky na měření GNSS přijímačů rozšíří informaci o přesnosti přijímačů na celý obor hodnot přesnosti měření. Tato metrika také podává doplňující statistické informace o průběhu měření.
|
|
|
Robotic Tracking of a Person using Neural Networks
Zakarovský, Matúš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The main goal of this thesis was to create a software solution based on a neural network to enable detection of a person and its subsequent following. This was achieved via completion of the points of the assignment. First, a hardware solution and used libraries and application programming interfaces were described as well as the robotic platform supplied by the Robotics and AI group of BUT Department of Control and Instrumentation upon which the robot was built on. Next, a research of various neural networks used for person detection was conducted. Four detectors were described in detail. Some of them were tested on either a PC or a NVIDIA Jetson Nano computer. Afterwards, a software solution consisting of five programs was created to achieve goals such as, detection of the person using ped-100 neural network, real-world position with reference to the robot estimation using monocular camera and robot control to successfully follow a target. The output of this thesis is a robotic platform able to detect and follow a person that can be used in a real-world applications.
|
|
|
Joining partial 3D surface models into the overall model
Lampáš, Marek ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
This bachelor's thesis deals with joining partial 3D surface models, that overlap on certain area, into the overall model. The aim is to describe and explain the algorithm I proposed in the previous semestral thesis and it's subsequent implementation in the C\# language in RoScan system. Introductory part contains short approach of the RoScan system. Next, there is detailed description of the algorithm's principle, that I later implemented and tested on various types of input data. There are two cases that can occur during the connection- either the partial models fits in the absolute coordinates or they do not and they must be fitted first using user-selected corresponding points. This thesis deals with both cases.
|
|
|
Development of an IoT System for Home Appliances
Vančo, Timotej ; Kaczmarczyk, Václav (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
The aim of the bachelor thesis is to make a research of the current state of IoT and then propose the creation of my own IoT solution for smart home. It also aims to select the appropriate components for the custom solution from which the system will compose and design an appropriate communications interface with option to secure communicate with each other. Then revive the hardware of sensor modules, actuators and control system. The system should be capable of displaying measured data and enabling actuators to control. The final goal is to control the system with voice commands. The theoretical part is focused on description of what is IoT, history, usage and near future of IoT. Furthermore, the currently used IoT classifications and IoT systems in smart homes are described from a commercial and open-source perspective. The theoretical part ends with the comparison of voice assistants and the way the text is understood by the computer. The practical part deals with the description of own solution, selection of components for modules, creation of printed circuits, designing boxes for 3D printing, creation software for individual modules for measurement, communication and control of intelligent home. Next, I am writing about a system that displays measured values from modules, creates a user interface, and controls action members using buttons or voice commands.
|
|
|
Odhad aktivity bodového zářiče z dat z letecké spektrometrie
Jurečka, Tomáš ; Chromý, Adam (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá problematikou lokalizace bodového zářiče a odhadu jeho aktivity za pomocí letecké spektrometrie. V teoretické části jsou uvedeny druhy ionizujícího záření, popsán princip měření gama záření pomocí scintilačních detektorů a vysvětlen postup letecké spektrometrie. Byla provedena rešerše algoritmů pro zpracování dat z letecké spektrometrie. V praktické části byla určena citlivost scintilačního detektoru v závislosti na výšce nad kalibrovaným zářičem. Proběhlo ověření matematických metod pro lokalizaci a odhad aktivity hledaného zářiče.
|
|
|
Konstrukce a programové vybavení transportních entit pro testbed Průmysl 4.0
Sýkora, Tomáš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Kaczmarczyk, Václav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá konstrukcí a programovým vybavením transportních entit pro testbed Průmyslu 4.0. Cílem práce je vytvoření transportní sítě pro přesun sklenice s nápojem mezi jednotlivými buňkami na výrobním stole. Pro transport sklenice je použit čtyřosý SCARA manipulátor značky Epson a pro výdej hotových nápojů je sestrojen dopravník s vozíčky. První část se věnuje popisu použitých komponentů a jejich elektrickému zapojení. Ve druhé části je popsáno programové řešení robotického manipulátoru a programovatelného logického automatu. Závěrečná část je věnována popisu problémů vzniklých při realizaci.
|
|
|
Robotic Localization Of Radiological Sources
Lazna, Tomas
The paper presents current means in the field of the autonomous robotic localization of gamma radiation sources. It introduces a method for speeding up the localization which is based on a partially direction-sensitive two-detector system and its limitations. In comparison with a referential radiation mapping, the method offers three times faster localization preserving the similar accuracy. Finally, an integration of the results into the multi-robotic system ATEROS via the augmented reality is outlined.
|
|
|
Autonomous Robotic Gamma Radiation Measurement
Lázna, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis focuses on autonomous localization of radiological sources in a defined area of interest. Its aim is to develop localization strategies and a platform on which they can be tested. The platform is based on reconnaissance robot Orpheus-X3, scintillation detectors and a precise GNSS receiver. Algorithm for creating a radiation distribution map is extended. New methods based on directional sensitivity of proposed detection system are introduced. Initial exploration of the area of interest is done by using circular trajectories. All algorithms are tested both by simulation and real experiments. The achieved precision of localization is in order of tens of centimeters. Time efficiency is increased approximately two to five times by applying new algorithms. One of the contributions of the thesis is a development of a modular system that could be transferred and adjusted to different platforms. The advantage of the used system is a high degree of autonomy and safety for a human operator.
|
|
|
Měření záření gama
Lázna, Tomáš ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se věnuje detekci ionizujícího záření, zvláště záření gama. V obecné části seznamuje čtenáře s problematikou a rozebírá nejpoužívanější typy detektorů – plynové, scintilační a polovodičové. V praktické části ověřuje vlastnosti snímače HDS-100GN se zaměřením na jeho schopnost dynamického měření. K realizaci experimentu byl využit robot Orpheus-X3 vybavený přesným RTK-GNSS přijímačem. V rámci vyhodnocení měření je řešen přepočet zeměpisných souřadnic na vzdálenost, stanovení latence, přepočet měřené veličiny na dávkový příkon a srovnání s teoretickými předpoklady. Zabývá se také tvorbou plošné radiační mapy. Součástí práce je i rozbor možností směrově citlivé detekce záření gama.
|
host ::
RSS.