|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
|
|
|
Programový modul pro zobrazení mračna bodů ve virtuální realitě
Bařinka, Martin ; Chromý, Adam (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je vývoj aplikace pro vykreslování multispektrálních mračen bodů, meshů a průhledných meshů ve virtuální realitě. Vstupní data mohou pocházet z různých typů skenerů. Tato práce popisuje druhy zařízení pro zobrazení virtuální reality, obsahuje základní data o historii virtuální reality a porovnává populární formáty pro ukládání 3D modelů. Jsou zde popsány metody zobrazování dat a jejich optimalizace. Popisuje program, jeho funkce a ovládání. Je provedena analýza a vyhodnocení efektů jednotlivých optimalizací vykreslování za definovaných podmínek.
|
|
|
Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics
Jelínek, Aleš ; Mazal, Jan (oponent) ; Duchoň,, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This doctoral thesis deals with processing of point clouds produced by laser scanners and subsequent searching for correspondences between the approximations obtained in this way for the purpose of simultaneous localization and mapping in mobile robotics. The first method performs filtration and segmentation of the data and is able to do both operations at the same time in one algorithm. For vectorization, an optimized total least squares algorithm is introduced. It is probably the fastest algorithm in its category, comparable even to the eliminating methods, which, however, provide significantly worse approximations. For similarity evaluation, optimal registration and correspondence search between two sets of vectorized scans, new analytical methods are presented as well. All of the algorithms introduced were thoroughly tested and their features investigated in many experiments.
|
|
|
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů
Jarůšek, Tomáš ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů představuje velmi moderní a široce používanou metodu v digitalizaci reálných povrchů. Hlavní zaměření této práce je na srovnání několika algoritmů (Poisson surface reconstruction, Ball Pivoting Algorithm, Fourier surface reconstruction, Wavelet surface reconstruction a Multi-level Partition of Unity implicits), které rekonstruují původní povrch ve formě trojúhelníkové sítě z orientovaného mračna bodů. Každý algoritmus prošel důkladným testováním na reálných i syntetických datech, které byly dále upraveny pro pokročilejší experimenty. Následné vyhodnocení je provedeno v různých kategoriích. Jak vizuelně, tak s pomocí naměřených metrik (např. Hausdorffova vzdálenost). Společně tyto experimenty poskytují důkladnou analýzu stavu rekonstrukčních algoritmů. Provedené experimenty ukazují, že výběr optimální metody závisí na konkrétní úloze. V zásadě však nejlepších výsledků dosahují metody Possion surface reconstruction a Fourier surface reconstruction.
|
|
|
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů
Knot, Stanislav ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou zpracování mračen bodů sejmutých senzorem Kinect z jediné pozice. V rámci práce byla navržena aplikace, která za použití vybraných metod dokáže spojit takto získaná mračna a rekonstruovat povrch místnosti. Návrh pro zarovnávání překrývajících se snímků je založen na výpočtu klíčových bodů a jejich FPFH histogramů, ze kterých je vypočten odhad vzájemné korespondence. Tento odhad je poté doladěn a je provedeno filtrování redundantních bodů. Takto zarovnané a upravené mračno je rekonstruováno metodou Greedy Projection Triangulation. Veškeré výpočty probíhají offline. Výstupem aplikace je jak polygonální model, tak obrázek pro tvorbu textury. Za předpokladu správně nastavených parametrů jsou výsledky v přijatelné kvalitě pro tvorbu virtuálních prohlídek a jejich vizualizaci.
|
|
|
Vytvoření 3D modelu jeskyně Koňská jáma z dat pozemního laserového skenování pro potřeby CHKO Moravský kras
Gaja, Martin
Diplomová práce pojednává o využití relativně nové technologie laserového skenování pro speleologická měření. Podnětem ke vzniku této práce jsou jednoduchá, v mnoha případech nepřesná zaměřování jeskyní, která se, od jejich vzniku po dlouhou dobu, používají až doposud. V práci je popsán postup získávání dat pozemním laserovým skenováním, následně jejich zpracování a výstupy, které je možno prezentovat popřípadě s nimi dále pracovat. Dále je vyhodnocena vhodnost použití této metody ve speleoměřictví a porovnání s aktuálně používanými metodami.
|
|
|
Analýza bodových množin reprezentujících povrchy technické praxe
Surynková, Petra ; Voráčová, Šárka (vedoucí práce) ; Pokorný, Milan (oponent) ; Lávička, Miroslav (oponent)
Název práce: Analýza bodových množin reprezentujících povrchy technické praxe Autor: Petra Surynková Katedra (ústav): Katedra didaktiky matematiky Vedoucí disertační práce: Mgr. Šárka Voráčová, Ph.D., Fakulta dopravní, České vysoké učení technické v Praze Abstrakt: Disertační práce Analýza bodových množin reprezentujících povrchy technické praxe se zabývá rozvojem a aplikacemi metod digitální rekonstrukce povrchů technické a stavební praxe z mračen bodů. Hlavním výsledkem práce je předložení nových postupů a metod přispívajících k jednotlivým fázím rekonstrukčního procesu vstupních množin bodů. Práce je zaměřena především na analýzu vstupních mračen bodů popisujících speciální typy povrchů. Prezentováno je několik zcela nových algoritmů a vylepšení algoritmů existujících, které řeší dílčí kroky rekonstrukce povrchů. Nové řešící postupy přitom vycházejí více z geometrických vlastností rekonstruovaného objektu. Významným výsledkem disertační práce je rovněž rozbor a zpracování nejen syntetických bodových množin, ale především reálných bodových množin, které byly získané vlastnoručním měřením. Podstatným přínosem jsou implementace navržených algoritmů v moderním programovacím jazyku a interaktivním prostředí MATLAB. Aby bylo umožněno reprodukování výsledků, jsou veškerá použitá data a vlastní programy...
|
|
|
Odhad geometrie místnosti pomocí Kinectu
Zemek, Martin ; Veľas, Martin (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá nalezením významných rovinných ploch v mračně bodů a jejich převodem na polygony, což je důležitý krok pro odhad geometrie místnosti. Vstupem je mračno bodů, které bylo získáno pomocí senzoru Kinect v2. Součástí práce je program, který dokáže zachytit jeden snímek z Kinectu. Pro detailnější mračna bodů je potřeba použít některý z externích programů, které jsou zmíněny dále v této práci. Pro detekci rovin je použit algoritmus RANSAC. Roviny se pomocí algoritmu extrakce Euklidovského shlukování rozdělí na menší plochy. Tyto plochy se následně pomocí konvexní nebo konkávní obálky převedou na polygony. Výsledná aplikace je schopná zpracovat jak jeden snímek nebo větší mračno získané registrací dílčích snímků a detekovat hlavní i vedlejší roviny. Pro největší rovinu dokáže nachystat body k vytvoření textury a vypsat rozměry do příkazové řádky.
|
|
|
Lokalizace mobilního robota v prostředí
Němec, Lukáš ; Hradiš, Michal (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty.
|
|
| |
host ::
RSS.