Název: Detekce překážek za použití kamerového 3D skeneru
Překlad názvu: Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Autoři: Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2018
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [eng] [cze]
Tato bakalářská práce se zabývá implementaci softwaru pro systém detekci překážek pomoci kamerového 3D skeneru Kinect V2. V rešeršní části jsou detailně popsány existující druhy kamerových 3D skenerů, jsou analyzovány existujiící řešení, a algoritmy v oblasti detekci překážek a je uvedena potřebná teorie. Praktická část se skládá ze tři části: popis použité robotické platformy, rozbor implementaci softwaru pro detekci překáźek, a diskuzní část s analýzou výsledků experimentů. Na závěr vyvínutý systém je zhodnocen, jsou navrženy možnosti jeho aplikace a dalšího vývoje. This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
Klíčová slova: C++; computer vision; depth image; image-based 3D scanner; Kinect V2; libfreenect; obstacle detection; PCL; plane segmentation; point cloud; ROS; ToF camera; C++; detekce překážek; hloubkový obraz; kamerový 3D skener; Kinect V2; libfreenect; mračno bodů; PCL; počítačové vidění; ROS; segmentace roviny; ToF kamera

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/82433

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-378514


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce