|
Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu
Ondroušek, Vít ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití opakovaně posilovaného učení pro řízení chůze čtyřnohého robotu. Hlavním cílem je předložení adaptivního řídicího systému kráčivého robotu, který budem schopen plánovat jeho chůzi pomocí algoritmu Q-učení. Tohoto cíle je dosaženo komplexním návrhem třívrstvé architektury založené na paradigmatu DEDS. Předkládané řešení je vystavěno na návrhu množiny elementárních reaktivních chování. Prostřednictvím simultáních aktivací těchto elementů je vyvozena množina kompozitních řídicích členů. Obě množiny zákonů řízení jsou schopny operovat nejen na rovinném, ale i v členitém terénu. Díky vhodné diskretizaci spojitého stavového prostoru je sestaven model všechn možných chování robotu pod vlivem aktivací uvedených základních i složených řídicích členů. Tento model chování je využit pro nalezení optimálních strategií řízení robotu prostřednictvím schématu Q-učení. Schopnost řídicí jednotky je ukázána na řešení tří komplexních úloh: rotace robotu, chůze robotu v přímém směru a chůze po nakloněné rovině. Tyto úlohy jsou řešeny prostřednictvím prostorových dynamických simulací čtyřnohého kráčivého robotu se třemi stupni volnosti na každou z noh. Výsledné styly chůze jsou vyhodnoceny pomocí kvantitativních standardizovaných ukazatelů. Součástí práce jsou videozáznamy verifikačních experimentů ukazující činnost elementárních a kompozitních řídicích členů a výsledné naučené styly chůze robotu.
|
|
Využití nízkoteplotních zdrojů energie pro vzduchotechnické systémy v obytných budovách
Adam, Pavel ; Košičanová,, Danica (oponent) ; Horák, Petr (oponent) ; Kabrhel,, Michal (oponent) ; Hirš, Jiří (vedoucí práce)
Teoretická část řeší tři vzduchotechnické (VZT) systémy. U prvního VZT systému, a to využití teplotního potenciálu zeminy/studniční vody jako zdroj energie pro předehřev příp. ochlazení čerstvého přiváděného vzduchu, je možno dosáhnout energ. úspor. Ty se v zimním období, při obj. průtoku vzduchu 150 m3/h a uvažované teplotě zeminy 4 a 8 °C, pohybují v rozmezí 227 - 359 kWh, při nárůstu potřeby el. energie o 6 kWh. V letním období pak 17 - 38 kWh, při nárůstu potřeby el. energie o 8 kWh. U VZT systému 2, tj. systému kombinující VZT a solární systém, byl výpočet proveden v poč. programu Trnsys pro 2 objekty - nízkoenergetický (NED) a dvoupodlažní (DD) dům - a 6 různých solárních systémů. U NED vychází u jednotlivých variant energ. zisky 49, 59 a 46 kWh za rok (při 2622 kWh/rok/vyt.). U DD jsou energ. zisky 86, 134 a 129 kWh (při 8988 kWh/rok/vyt.). U VZT systému 3, se jedná o systém bytového větrání, s kapalinovým okruhem se dvěma kompaktními výměníky tepla (dále KVT) na přívodu a odvodu vzduchu. Výsledky ukazují, že při objemovém průtoku vzduchu 150 m3/h lze, oproti větrání bez zpětného získávání tepla, v zimním období uspořit 1761 - 3148 kWh energie (16-hod a 24-hod provoz), při nárůstu potřeby elektrické energie 173 - 262 kWh. V rámci experiment. výzkumu byl vybudován měřící úsek umožňující měření VT. Následně proběhlo experiment. měření KVT z běžných materiálů. Ukázalo se, že vybraný výměník je vhodný pro instalaci v navržených systémech. Jeho účinnost se pohybuje v rozmezí 58 % - 82 % (při obj. průtocích vzduchu 570 - 55 m3/h. Měřící úsek byl optimalizován a měřeny různé vlásečnicové výměníky tepla. Jejich účinnost se pohybuje v rozmezí 38 - 63 % (při obj. průtocích vzduchu 300 - 900 m3/h. Výměníky jsou nadále vyvíjeny a optimalizovány. Výsledky z měření CO2 v RD ukazují, že hodnoty koncentrace CO2 se blíží k hodnotě 5000 ppm. Přitom max. povolená hodnota je 1200 ppm.
|
|
Vývoj a validace HPLC metody pro stanovení antokyanů v kanadských borůvkách
Křížová, Kateřina ; Šatínský, Dalibor (vedoucí práce) ; Sklenářová, Hana (oponent)
Univerzita Karlova v Praze Farmaceutické fakulta v Hradci Králové Katedra analytické chemie Kandidát: Kateřina Dostálová Konzultant: Doc. RNDr. Dalibor Šatínský, Ph.D. Název diplomové práce: Vývoj a validace HPLC metody pro stanovení antokyanů v kanadských borůvkách V této diplomové práci byla vyvinuta a optimalizována HPLC metoda pro současné stanovení antokyanů: delfinidin-3-O-galaktosidu, delfinidin-3-O-glukosidu, kyanidin-3-O-galaktosidu, kyanidin-3-O-glukosidu, kyanidin-3-O-arabinosidu, peonidin-3-O-glukosidu a malvidin-3-O- galaktosidu ve 21 odrůdách kanadských borůvek ('Spartan', 'Sunrise', 'Toro', 'Bluegold', 'Croatan', 'Northland', 'Duke', 'Gila', 'Jersey', 'Bluecrop', 'Herbert', 'Berkeley', 'Patriot', 'Darrow', 'Bluetta', 'Collins', 'Brigitta', 'November', 'Iranka', 'Bluejay' a 'Rancocas'). K analýze byla využita kolona Kinetex PFP, 150 x 4,6 mm (velikost částic 2,6 µm). Detekce byla provedena DAD detektorem při vlnové délce 520 nm, teplotě kolony 50řC s využitím gradientové eluce s mobilní fází acetonitril/ 2 % kyselina mravenčí s průtokovou rychlostí 1,0 ml/min. Celková doba analýzy jednoho vzorku trvala 21 minut. Klíčová slova: HPLC, borůvky, antokyany, polyfenoly, antioxidanty, delfinidin-3-O- galaktosid, delfinidin-3-O-glukosid, kyanidin-3-O-galaktosid, kyanidin-3-O-glukosid,...
|
|
Studium úlohy pyridoxal isonikotinoyl hydrazonu při intoxikaci isoniazidem s využitím HPLC
Gladziszová, Marcela ; Kovaříková, Petra (vedoucí práce) ; Kučera, Radim (oponent)
Vysokoúčinná kapalinová chromatografie patří v současné době mezi nejvíce využívané analytické metody ve všech oblastech analýzy léčiv. Umožňuje jak kvalitativní tak kvantitativní hodnocení. Isoniazid je užíván k léčbě a prevenci tuberkulózy. Patří mezi antituberkulotika první volby. Mezi nejzávažnější projevy toxicity v souvislosti s jeho podáváním patří neurotoxicita, která je spojena s nedostatkem vitamínu B6. Neurotoxicita pravděpodobně souvisí s tvorbou hydrazonových kondenzačních produktů isoniazidu a pyridoxinu - jako je pyridoxal isonikotinoyl hydrazonu (PIH). Konkrétní důkazy o probíhajících mechanismech a dějích týkajících se této problematiky nejsou dostupné. Cílem této práce bylo optimalizovat podmínky chromatografické separace 8 analytů (isoniazidu, acetylisoniazidu, pyridoxalu, pyridoxolu, pyridoxaminu, pyridoxal-5-fosfátu, PIHu a vnitřního standardu o-108). Následně byly potřeba optimalizovat podmínky úpravy vzorku plasmy precipitací. Pro chromatografickou analýzu byla zvolena chromatografická kolona LiChroCART 250 × 4 mm I.D.,náplň Lichrospher 100 RP-18, 5 µm, s předkolonou Purospher RP-18, 5µm. Jako mobilní fáze A byl použit vodný roztok NaH2PO4 (0,01 mol/l), s přídavkem EDTA (0,001 mol/l) a kyseliny heptansulfonové (0,005 mol/l) s upraveným pH mobilní fáze pomocí H3PO4 na hodnotu...
|
|
Vývoj HPLC metody pro stanovení betakarotenu v potravních doplňcích
Hlaváčková, Markéta ; Šatínský, Dalibor (vedoucí práce) ; Chocholoušová Havlíková, Lucie (oponent)
Univerzita Karlova v Praze Farmaceutická fakulta v Hradci Králové Katedra analytické chemie Kandidát: Bc. Markéta Hlaváčková Konzultant: Doc. RNDr. Dalibor Šatínský, Ph.D. Název diplomové práce: Vývoj HPLC metody pro stanovení betakarotenu v potravních doplňcích Byla optimalizována a vyvinuta HPLC metoda pro stanovení obsahu betakarotenu v potravních doplňcích Betakaroten Farmax, GS Betakaroten FORTE (GreenSwan pharmaceuticals), Walmark Betakaroten, Bioaktivní karoten (Pharma Nord Denmark), Beta karoten Max, BETAVID + LUTEIN (Naturvita), Karovit (Vitabalans Oy), SELZINK PLUS (PRO.MED.CS), Pupalkový olej (Aromatica). Metoda je založena na využití kolony Ascentis Express C18 (30 x 4,6 mm; 2,7 µm) a UV detekce při 450 nm. Byla využita izokratická eluce mobilní fází 100% methanolem, průtoková rychlost mobilní fáze byla 1,5 ml/min. Měření probíhalo při teplotě 60 řC. Retenční čas betakarotenu byl za podmínek optimalizované a validované metody 2,185 min. Klíčová slova: betakaroten, HPLC, Betakaroten Farmax, GS Betakaroten FORTE (GreenSwan pharmaceuticals), Walmark Betakaroten, Bioaktivní karoten (Pharma Nord Denmark), Beta karoten Max, BETAVID + LUTEIN (Naturvita), Karovit (Vitabalans Oy), SELZINK PLUS (PRO.MED.CS), Pupalkový olej (Aromatica)
|
|
Vývoj HPLC metody pro stanovení terbinafinu v procesu přípravy polyesterových nanočástic
Zachařová, Eva ; Matysová, Ludmila (vedoucí práce) ; Sklenářová, Hana (oponent)
Univerzita Karlova v Praze, Farmaceutická fakulta v Hradci Králové Katedra analytické chemie Kandidát: Eva Zachařová Školitel: PharmDr. Ludmila Matysová, Ph.D. Název diplomové práce: Vývoj HPLC metody pro stanovení terbinafinu v procesu přípravy polyesterových nanočástic Byla optimalizována HPLC metoda pro stanovení terbinafinu v suspenzi nanočástic. Při optimalizaci se vycházelo z již vyvinuté a validované metody pro stanovení aktivních komponent terbinafinu, jeho nečistoty 1-methylaminomethylnaftalenu a tří degradačních produktů β-terbinafinu, Z-terbinafinu a 4-methylterbinafinu, s využitím propylparabenu jako vnitřního standardu, která byla vytvořena na stejném pracovišti [22]. Optimální chromatografické podmínky byly: kolona Zorbax SB-CN (150 mm x 4,6 mm, 5 µm), mobilní fáze tetrahydrofuran : acetonitril : citrátový pufr o pH 4,5 (10:20:70, v/v/v), rychlost průtoku mobilní fáze 1,0 ml/min, dávkovaný objem 2 µl, UV detekce při vlnové délce 226 nm. Celkový čas analýzy byl pod 40 minut. Jako vnitřní standard byl použit propylparaben.
|
| |
|
Volné algebraické struktury a jejich využití pro segmentaci digitálního obrazu
Čambalová, Kateřina ; Solovjovs, Sergejs (oponent) ; Pavlík, Jan (vedoucí práce)
Práce se zabývá metodami segmentace obrazu. Na principu prahování je postavena metoda fuzzy segmentace. Ta je zobecněna do vícekriteriální metody. Celá metoda je podepřena teorií volných algeber. Přes uspořádané množiny na vlastnostech obrazu je vytvořen volný distributivní svaz, jehož prvky jsou termy použitelné k prahování. Je představen rozklad na třídy ekvivalence, které mohou tvořit možné výsledky segmentace. V závěru jsou představeny použité algoritmy a navrženy metody jejich zrychlení. Dále je představena metoda možného odčítání objektů.
|
|
Stanovení heparinu technikou SIA se spektrofluorimetrickou detekcí
Bár, Ladislav ; Rychlovský, Petr (vedoucí práce) ; Nesměrák, Karel (oponent)
Tato diplomová práce se zabývá stanovením heparinu technikou sekvenční injekční analýzy s využitím spektrofluorimetrické a spektrofotometrické detekce. Princip stanovení je založen na interakci heparinu s fenothiazinovým barvivem. Detekuje se pokles intenzity fluorescence barviva v jeho emisním maximu. V případě spektrofotometrické detekce pak pokles absorbance barviva v jeho absorpčním maximu. Z fenothiazinových barviv byla použita methylenová modř, azur A a azur B. Stanovení probíhala na vlastní sestavené SIA aparatuře, pro kterou byl v LabView 7.1 vytvořen ovládací software. Pro spektrofluorimetrickou detekci byly realizovány dvě varianty průtokového uspořádání. Varianta 1: Pro deionizovanou vodu jako nosný roztok s dávkováním zón barviva a heparinu byly nalezeny tyto optimální podmínky: cbarviva = 1×10-5 mol dm-3 ; vprůtoku = 2500 µl min-1 ; délka reakční cívky 0 cm; dávkovaný objem barviva 150 µl a vzorku 150 µl. Použitelný dynamický rozsah kalibračních závislostí s exponenciálním průběhem se pro jednotlivá barviva pohybuje v rozmezí m. s. - 1200, případně až 1500 IU dm-3 . Meze detekce se pohybují v rozsahu 7,6 - 39,1 a meze stanovitelnosti 58,8 - 124,5 IU dm-3 . Varianta 2: Při použití barviva jako nosného roztoku s dávkováním heparinu byly zjištěny následující optimální podmínky: cbarviva =...
|
|
Analýza ketoprofenu, methylparabenu a propylparabenu pomocí micelární elektrokinetické chromatografie
Balcar, Josef ; Pospíšilová, Marie (vedoucí práce) ; Polášek, Miroslav (oponent)
1. ABSTRAKT ANALÝZA KETOPROFENU, METHYLPARABENU A PROPYLPARABENU POMOCÍ MICELÁRNÍ ELEKTROKINETICKÉ CHROMATOGRAFIE Josef Balcar Univerzita Karlova v Praze, Farmaceutická fakulta v Hradci Králové, Katedra analytické chemie, Heyrovského 1203, Hradec Králové Cílem mé diplomové práce bylo vypracovat metodu pro separaci a stanovení ketoprofenu, methylparabenu a propylparabenu pomocí micelární elektrokinetické kapilární chromatografie a její aplikace na konkrétní léčivý přípravek. Separace probíhala v nepotažené křemenné kapiláře (50 cm × 75 μm i.d.) při 30 kV s UV detekcí při 200 nm. Základním elektrolytem byl 50 mM tricin (pH* 8,3), který obsahoval 30 mM dodecylsíran sodný jako surfaktant a 15 % (V/V) methanolu. Kalibrační závislost byla měřena v rozmezí koncentrací 10,0 - 200 mg/100ml pro ketoprofen, 0,2 - 4,0 mg/100ml pro methylparaben a 0,1 - 2,0 mg/100ml pro propylparaben. Celkový čas analýzy byl přibližně 13 min.
|
host ::
