|
|
Sledování řidiče
Pieger, Matúš ; Bilík, Šimon (oponent) ; Richter, Miloslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem systémů pro sběr dat popisujících chování řidiče v automobilu. Tyto data slouží k detekci rizikového chování, kterého se řidič může dopouštět kvůli nepozornosti způsobené nižší nebo vyšší úrovni automatizace řízení vozidla. Práce nejprve popisuje existující bezpečnostní systémy, a to především v návaznosti na řidiče. Poté se zabývá návrhem potřebných měřicích scén a realizací nových systémů založených na zpracování vstupních obrazových snímků. Pro snímání je využita stereo kamera Intel RealSense D415. Jednotlivé systémy jsou otestovány v reálném prostředí vozidla. Na závěr práce obsahuje vyhodnocení úspěšnosti detekce vytvořených algoritmů, zamýšlí se nad nedostatky a možnými vylepšeními.
|
|
|
Ruční snímací zařízení 3D objektů
Kukučka, Marek ; Španěl, Michal (oponent) ; Hradiš, Michal (vedoucí práce)
Cílem této bakálářské práce je implementovat metodu 3D rekonstrukce z dvojic snímků, pořízených pomocí zařízení, které se skládá ze dvou kamer. Byla zvolena metoda stereovize a výsledkem je sparse rekonstrukce snímaného objektu. Prvně je provedena kalibrace kamer a úprava získaných snímků. V další části hledámé korespondující klíčové body ve dvojici snímků. Po získání korespondujících bodů je provedena jejich triangulace. Pro triangulaci z více jak dvou po sobě jdoucích snímků je využíván přepočet projekční matice. V rámci práce je proveden experiment, jehož cílem je otestovat, zdali zrekonstruovaný objekt odpovídá svými rozměry reálnému světu.
|
|
|
Realizace kamerového modulu pro mobilní robot jako nezávislého uzlu systému ROS - Robot Operating System
Albrecht, Ladislav ; Appel, Martin (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Stereo vize patří v dnešní době k jednomu z nejoblíbenějších prvků v oblasti mobilních robotů a výrazně přispívá k jejich autonomnímu chování. Cílem diplomové práce bylo navrhnout a realizovat kamerový modul jako hardwarově nezávislý senzorický vstup s možností doplnit soustavu dalšími kamerami, dále vytvořit hloubkovou mapu z páru kamer. Diplomová práce je rozdělena na teoretickou a praktickou část, včetně zhodnocení výsledků. Teoretická část přináší seznámení s frameworkem ROS, pojednává o metodách tvorby hloubkových map, a poskytne přehled nejpoužívanějších stereo kamer v robotice. Praktická část detailně popisuje přípravu experimentu a jeho vykonání. Jedná se zejména o přípravu hardwaru a softwaru. Dále popisuje kalibraci kamer a postup tvorby hloubkové mapy. Poslední kapitola obsahuje zhodnocení experimentu.
|
|
|
Visual odometry for robotic vehicle Car4
Szente, Michal ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
This thesis deals with algorithms of visual odometry and its application on the experimental vehicle Car4. The first part contains different researches in this area on which the solution process is based. Next chapters introduce theoretical design and ideas of monocular and stereo visual odometry algorithms. The third part deals with the implementation in the software MATLAB with the use of Image processing toolbox. After tests done and based on real data, the chosen algorithm is applied to the vehicle Car4 used in practical conditions of interior and exterior. The last part summarizes the results of the work and address the problems which are asociated with the application of visual obmetry algorithms.
|
|
| |
|
|
Tvorba hloubkové mapy pomocí stereovidění pro navigaci mobilního robota
Babinec, Adam ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Tato práce je věnována problému pasivní stereovize v moderní robotice. Práce zahrnuje návrh a implementaci autonomního systému pasivní binokulární stereovize pro navigaci mobilního robota. Třídimenzionální hloubková mapa je vytvářena pomocí agregace oblaků bodů vytvořených reprojekcí dvojic snímků zachycených stereokamerou. Tyto jsou reprojektovány pomocí mapy disparity, která je vypočítaná aplikací algoritmů typu Block Matching. Lokální mapa je reprezentována voxelovou mřížkou uchovávanou v oktálovém stromě a umožňuje detekci pohybujících se překážek pomocí principu vrhání paprsků. Vizuální odometrie je vykonávána sledováním reprojektovaných párů význačných bodů v sériích za sebou jdoucích dvojic snímků. Systém umožňuje uživatelovi volbu různých způsobů při řešení problémů, poskytuje grafické uživatelské rozhraní a je nazávislý na softwarové a hardwarové platformě.
|
|
|
Stereo Based 3D Face Reconstruction
Falešník, Milan ; Svoboda, Pavel (oponent) ; Šolony, Marek (vedoucí práce)
This thesis presents a system for reconstruction of three-dimensional model of human face by using pair of cameras. To solve this problem, depth map calculation is used and then the depth map is transformed into three-dimensional space. It uses Viola-Jones detector for detecting the face. Uses libraries OpenCV and partially PCL.
|
|
|
Návrh nové metody pro stereovidění
Kopečný, Josef ; Drahanský, Martin (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou fotogrammetrie. Popisuje nástroje, teoretické podklady pro postupy při získávání, předzpracování, segmentaci vstupního obrazu a pro výpočet hloubkové mapy. Hlavní náplní této práce je popis nové metody pro stereovidění. Její algoritmus, implementace a zhodnocení experimentů. Popisovaná metoda se řadí mezi metody založené na korelaci. Hlavní důraz je kladen na segmentaci s jejíž pomocí se počítá hloubková mapa.
|
|
|
3D Reconstruction of Historic Landmarks from Flickr Pictures
Šimetka, Vojtěch ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Polok, Lukáš (vedoucí práce)
This thesis describes challenges in design and development of an application which reconstructs 3D model given set of 2D images. This technique is called bundle adjustment. The thesi discusses the 3D reconstruction pipeline and elaborates on each step. The first step covers dataset acquisition from the internet. The scripts used to download such data from Flickr and Google Images are described and image characteristics necessary for a good reconstruction are identified. Hereafter the paper compares different feature detectors, extractors and matchers to find best suited combination for reconstruction of historic landmarks. This is followed by description the reconstruction and optimization steps and their implementation. At the end of the thesis the implemented solution is examined on several datasets and compared with other existing solutions presented at the very beginning of the thesis.
|
|
|
Aplikace stereovize a počítačového vidění
Bubák, Martin ; Klimeš, David (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá využitím softwarového nástroje Computer Vision System Toolbox pro vytvoření aplikací v počítačovém vidění. Na začátku práce je provedena rešerše snímání obrazu a jeho reprezentace pomocí barevných modelů. Následuje popis epipolární geometrie a nakonec je uveden popis Computer Vision System Toolboxu. V další části se zabýváme nastavením použitých kamer Basler a zpracováním snímaného obrazu. Následuje popis vytvoření aplikace pro detekci objektu. Po tomto popisu se seznámíme s aplikací pro vytvoření hloubkové mapy prostoru.
|
host ::
RSS.