|
|
Řízení robotické ruky pomocí PLC
Pleva, Damián ; Foukal, Roman (oponent) ; Štohl, Radek (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce bylo seznámit se s modelem robotického ramene Beta 6 od firmy Merkur. Dále navrhnout propojení řídicí elektroniky k PLC od Rockwell Automation. Poté navrhnout a realizovat Add-On instrukce pro pohyb v 3D prostoru s příslušnou vizualizací.
|
|
| |
|
|
Aplikace kvaternionů a Cliffordových algeber v robotice
Hujňák, Jaroslav ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Návrat, Aleš (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zaměřuje na Cliffordovy alebry a jejich podalgebry, kvaterniony a geometrickou algebru G(3, 1). V práci je popsán teoretický základ Cliffordových algeber, který je využit v kapitole věnující se geometrické algebře G(3, 1). S využitím objektů a transformací, které se v geometrické algebře G(3, 1) vyskytují, jsou uvedeny příklady využití v robotických systémech.
|
|
|
Návrh modelu robotického ramene
Kvapil, Jakub ; Dobrovský, Ladislav (oponent) ; Hůlka, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce pojednává o návrhu a vlastní konstrukci modelu robotického ramene. Robotické rameno je poháněno čtyřmi krokovými motory a dvěma servomotory. Většina nosných částí je vyrobena pomocí 3D tisku. Řízení ramene je realizováno mikrokontrolérem typu Arduino. Software a konstrukce jsou ověřeny na testovací úloze.
|
|
|
Procedurální animace lidské chůze
Mohelník, Petr ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Polok, Lukáš (vedoucí práce)
Animace lidské chůze má velké využití v interaktivních aplikacích, převážně počítačových hrách. Existuje mnoho způsobů tvorby této animace, které se liší v kompromisu mezi přirozeností, kontrolou nad animací a výpočetním časem. Tato práce se zabývá implementací procedurální animace, která je vhodná pro chůzi po nerovném terénu. Pro manipulaci s modelem lidského těla se využívá skeletální animace. Dále je popsána a implementována inverzní kinematika, díky čemu může být animace přizpůsobována nerovnému terénu. A nechybí ani popis fází lidské chůze, abychom je mohli co nejvěrněji napodobit. Vytvořené řešení umožňuje změnu chůze jednoduše pomocí množství parametrů a je schopné se přizpůsobit okolnímu terénu. Výsledek má mít využití při tvorbě počítačových her a umožnit rychlé přidání specifické animace lidské chůze bez nutnosti takovou animaci ručně vytvářet.
|
|
|
Procedurální animace lidské chůze
Klement, Martin ; Žák, Pavel (oponent) ; Polok, Lukáš (vedoucí práce)
V této práci je popsána implementace programu, zobrazujícího procedurální animaci lidské chůze. Program používá takzvanou skeletální animaci, kdy rozpohybováváme virtuální kostru pomocí přímé a inverzní kinematiky, a pak podle této kostry transformujeme vrcholy 3D modelu člověka. Nastavení vah kostí pro jednotlivé vrcholy se provádí metodou obálek, model je načítán z formátu "ASE". Aplikace je psána v jazyce C++ a pro vizualizaci je použita knihovna OpenGL s rozšířením GLUT.
|
|
|
Robotické rameno s modelářskými servy
Bobčík, Petr ; Nosko, Svetozár (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Hlavním cílem této práce bylo postavit vlastní robotický manipulátor a jemu odpovídající uživatelské rozhraní, které ho bude ovládat. Vytvořil jsem tedy robotické rameno na počítači Raspberry Pi 3B+ s 5 digitálními servy a uchopovací mechanizmem v podobě klepet, ke kterému je přichyceno i laserové ukazovátko. Problematiku samotného uživatelského rozhraní jsem se rozhodl vyřešit vytvořením jednoduché webové stránky (kombinací HTML, PHP a JS), kterou jsem umístil na webový server Apache 2, nainstalovaný právě na Raspberry Pi. Do uživatelského rozhraní se mi podařilo zakomponovat jednak ovládání jednotlivých serv samostatně, tak i ovládání celého ramene pomocí inverzní kinematiky.
|
|
|
Vývoj a návrh nízkonákladového manipulátoru pro interakci s okolím
Štěpánek, Vojtěch ; Tůma, Zdeněk (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se věnuje návrhu nízkonákladového robotického manipulátoru typu SCARA. Práce je sestavena chronologicky podle dílčích vývojových stádií manipulátoru. Představí metody z oblasti inverzní kinematiky, které určují vztah mezi natočením kloubů a souřadnicemi kon-cového efektoru. Dále práce představí vývojové diagramy pro řízení celého zařízení a pře-hledně vysvětlí řídicí software pro mikro kontrolér Arduino MEGA.
|
|
|
Návrh řídicího systému robotického manipulátoru
Křivánek, Štěpán ; Andrš, Ondřej (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Cílem práce je navrhnout a zrealizovat software pro řízení koncového efektoru plošného robotického manipulátoru Mini-swing. Úvod práce je zaměřen na obecný popis řešené problematiky. V rešeršní části je zmíněno dělení manipulátorů dle kinematické konfigurace. Následně je nastíněno využití modulu Robotics od společnosti National Instruments. Další kapitola popisuje manipulátor Mini-swing a řešení jeho kinematiky. Následně je rozebrán návrh a realizace softwaru pro řízení koncového efektoru manipulátoru Mini-swing. V závěru jsou shrnuty dosažené výsledky práce.
|
|
|
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Číž, Adam ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
|
host ::
RSS.