Název: Modelování chůze čtyřnohého robotu
Překlad názvu: Modelování chůze čtyřnohého robotu
Autoři: Číž, Adam ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2022
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi. This thesis deals with creation of a dynamic model of a walking quadruped robot in MATLAB/Simscape Multibody environment. It describes the process of creation from modelling of the geometry all the way to the gait algorithm assembly. Inverse kinematics was used to create the gait algorithm. The thesis also includes evaluation of the outputs of the model in form of angular velocity and torque time course in the joints of the robot while walking.
Klíčová slova: algoritmus chůze; dynamický model; inverzní kinematika; MATLAB; přímá kinematika; Simscape Multibody; čtyřnohý robot; dynamic model; forward kinematics; gait algorithm; inverse kinematics; MATLAB; quadruped robot; Simscape Multibody

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/207785

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-570048


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce