|
|
ROS framework utilization for autonomous mobile robot control system
Vávra, Patrik ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
This thesis deals with the development of localization and navigation system of a mobile robot for an indoor environment based on ROS framework. The project, ROS framework, and Gazebo simulation environment are briefly described in the theoretical survey section alongside sensors that the robot is equipped with. This is followed by the creation of a model of the robot and a simulation environment in which localization, navigation, and other routines are tested. In the experimental section, the sensors are tested, and the usage of their output is described. Subsequently, algorithms from the simulation are modified and tested on the real robot. In the end section are created educational mini-games described. The main outcome of this thesis is a functional state machine that allows to manually control the robot, give the goal position for navigation and if needed, takes care of autonomous charging of robot.
|
|
|
Modelování a simulace robotických aplikací
Šťastný, Martin ; Heriban, Pavel (oponent) ; Šťastný, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je provést rešerši v oblasti Open Source softwaru pro simulaci autonomních robotů. V úvodu je provedena rešerše vybraných robotických simulátorů. V první části této práce je seznámení se s robotickým simulátorem Gazebo a robotickým frameworkem ROS. Druhá část této práce se zabývá simulováním a následnou implementací vybranné robotické úlohy prostřednictvím simulátoru Gazeba a frameworku ROS.
|
|
|
Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Juříček, Martin ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi.
|
|
|
Rehabilitace historického jádra a přilehlého okolí města Kyjov se zaměřením na veřejný prostor
Lípová, Markéta ; Řehák, Filip (oponent) ; Pavlovský, Tomáš (vedoucí práce)
Tématem diplomové práce je „ Rehabilitace historického jádra a přilehlého okolí města Kyjov se zaměřením na veřejný prostor“. Urbanistický návrh řeší území v těsné blízkosti Masarykova náměstí, kde je snahou nabídnout bydlení v nově navržené obytné čtvrti. Součástí této práce je také dostavba a navýšení kapacity komplexu sociálních služeb, nacházejícího se v blízkosti parku u kaple sv. Josefa. Tento park, který je taktéž součástí urbanistického návrhu. Řešené území je vymezeno ulicemi Újezd, Dobrovského, Dvořákova, Klvaňova, Brandlova a Palackého třídou. Ačkoliv je město Kyjov zejména rovinatého charakteru, řešené území je kopcovité a členité. Zástavba je zde hlavně nízkopodlažní s převážnou funkcí bydlení. Snahou návrhu je nabídnout různorodé bydlení, které naváže na stávající zástavbu a doplní nevyužitý veřejný prostor. V rámci diplomové práce je také navržena vize pro rok 2070, která pracuje s územím, kde se momentálně nachází vysokopodlažní panelové domy. Tento prostor přímo navazuje na novou zástavbu obytné čtvrti.
|
|
|
Simulation of Robotic Search of Lost Radiation Sources
Cihlář, Miloš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The master thesis considers simulating the outdoor environment and lost radiation sources in the Gazebo simulator and then deals with radiation search algorithms. Simulators play an essential role in research, and robotics companies widely use them. Simulation accelerates and facilitates testing, verification, and evaluation of developed algorithms. Therefore the thesis establishes a system based on ROS2 and Gazebo that simulates robot models. The performance of the simulation is evaluated. The work presents and compares a model of a four-wheel skid steering mobile robot with the model created in the simulator. In future work, this model comparison allows the improvement of the robot model simulation's parameters based on the real model tested. A solution is proposed for the trajectory tracking problem based on linear proportional-integral (PI) or optimal linear quadratic regulator (LQR). One method of modeling radiation sources and sensors to simulate radiation was suggested. The simulated radiation is compared with the measurement gained from a real (and simulated) outdoor experiment, in which the robot searches the radiation source. The thesis describes the particle filter designed for searching a lost radiation source.
|
|
|
Demonstrační aplikace pro mobilní robot
Prokopová, Dagmar ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Práce se zabývá primárně návrhem a principy použitými při vytváření demonstrační aplikace Ball Picker pro mobilního robota TurtleBUT2. Robot řízený touto aplikací je schopen sbírat tenisové míčky ve svém okolí a předávat je do dlaně nedaleko stojícího člověka. Práce se věnuje mimojiné i popisu robotického operačního systému, na jehož základech byla aplikace vytvořena, a popisu simulátoru Gazebo. Dále je detailně rozebrán algoritmus pro detekci tenisového míčku založený na filtraci obrazu na základě barvy a použití Houghovy transformace a princip detekce pomocí kaskády klasifikátorů Haarových příznaků, využitý pro detekci lidské dlaně.
|
|
|
Autonomous Rover Navigation on Planetary Surface
Vaško, Marek ; Prustoměrský, Milan (oponent) ; Chudý, Peter (vedoucí práce)
Exploration of the depths of the space has led to the development of technology in various fields. One of these areas is the exploration of the surface of extraterrestrial planets. An unmanned ground vehicle is an effective way of exploration. This thesis deals with one of the most important systems of unmanned vehicles, which is autonomous navigation. The vehicle must be able to navigate in the environment and map potential obstacles. The thesis will examine the navigation principles that have been used by existing vehicles. It will then research the use of the algorithm based on the principle of simultaneous localization and mapping and its implementation in MATLAB. This algorithm will be integrated into the simulator, which will allow later integration into the real environment using the Robot Operating System. A vehicle platform with simulated sensors and a six-wheel chassis, which will be used for an integrated algorithm, will be designed in the simulator. Finally, the quality of the proposed algorithm is evaluated and a discussion about future improvements is initiated.
|
|
|
Srovnáni 2D LIDAR SLAM metod v simulaci a v reálném světě
Cihlář, Miloš ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Ligocki, Adam (vedoucí práce)
Tato práce se zbývá návrhem vhodné mobilní robotické platformy, se schopností vytvořit mapu budovy za použití existujících 2D SLAM algoritmů, a porovnáním SLAM algoritmů v simulaci a reálném světě. Jsou použity tři známé algoritmy, tj. Hector slam, Gmapping a Karto slam. Součástí práce je vytvoření dvoukolového diferenciálně řízeného modelu robota v simulátoru Gazebo a návrh softwaru, který je realizovaný pomocí frameworku ROS. V práci je popsána a implementována základní lokalizace pro mobilní pozemní roboty. Jsou zmíněny metody pro plánování a kontrolu pohybu robota po vypočítané trajektorii. Práce také popisuje vlastní přístup k autonomnímu průzkumu robotem s cílem zmapovat všechny dostupné části budovy. K porovnání a hodnocení vytvořených map je navrženo kritérium kvality určující přesnost mapy.
|
|
|
Optická lokalizace velmi vzdálených cílů ve vícekamerovém systému
Bednařík, Jan ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
Tato práce představuje semiautonomní systém pro optickou lokalizaci velmi vzdálených pohyblivých cílů za pomocí několika polohovatelných kamer. Kamery byly kalibrovány a zastaničeny pomocí speciálně navržených kalibračních terčů a metodologie, jejímž účelem je minimalizovat hlavní zdroje chyb, jež byly objeveny během důkladné analýzy přesnosti. Detekce cíle probíhá manuálně, zatímco vizuální sledování je automatické a staví na dvou state-of-the-art přístupech. Odhad 3D lokace cíle je založen na triangulaci z více pohledů pracující s nepřesnými měřeními. Základní sestava o dvou kamerových jednotkách byla otestována na statických cílech a pohybujícím se pozemním cíli, přičemž byla přesnost odhadu lokace cíle porovnána s teoretickým modelem. Díky modularitě a přenosnosti je možné systém použít v široké škále situací, jako je například monitoring vytyčeného území, včasná detekce hrozby v bezpečnostních systémech nebo řízení vzdušeného provozu
|
|
|
Inteligentní interakce robota s člověkem
Nováčik, Tomáš ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Luža, Radim (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá zkoumáním neuronových sítí a jejich praktickým využitím při snaze o vyřešení problému inteligentní domácnosti. Využívá systém lokalizace založený na technologii WLAN, používá rekurentní neuronovou síť typu LSTM pro rozpoznání uživatelských činností a simuluje uživatelské akce v robotickém operačním systému.
|
host ::
RSS.