Název: Optická lokalizace velmi vzdálených cílů ve vícekamerovém systému
Překlad názvu: Optical Localization of Very Distant Targets in Multicamera Systems
Autoři: Bednařík, Jan ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2016
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce představuje semiautonomní systém pro optickou lokalizaci velmi vzdálených pohyblivých cílů za pomocí několika polohovatelných kamer. Kamery byly kalibrovány a zastaničeny pomocí speciálně navržených kalibračních terčů a metodologie, jejímž účelem je minimalizovat hlavní zdroje chyb, jež byly objeveny během důkladné analýzy přesnosti. Detekce cíle probíhá manuálně, zatímco vizuální sledování je automatické a staví na dvou state-of-the-art přístupech. Odhad 3D lokace cíle je založen na triangulaci z více pohledů pracující s nepřesnými měřeními. Základní sestava o dvou kamerových jednotkách byla otestována na statických cílech a pohybujícím se pozemním cíli, přičemž byla přesnost odhadu lokace cíle porovnána s teoretickým modelem. Díky modularitě a přenosnosti je možné systém použít v široké škále situací, jako je například monitoring vytyčeného území, včasná detekce hrozby v bezpečnostních systémech nebo řízení vzdušeného provozu This work presents a system for semi-autonomous optical localization of distant moving targets using multiple positionable cameras. The cameras were calibrated and stationed using custom designed calibration targets and methodology with the objective to alleviate the main sources of errors which were pinpointed in thorough precision analysis. The detection of the target is performed manually, while the visual tracking is automatic and it utilizes two state-of-the-art approaches. The estimation of the target location in 3-space is based on multi-view triangulation working with noisy measurements. A basic setup consisting of two camera units was tested against static targets and a moving terrestrial target, and the precision of the location estimation was compared to the theoretical model. The modularity and portability of the system allows fast deployment in a wide range of scenarios including perimeter monitoring or early threat detection in defense systems, as well as air traffic control in public space.
Klíčová slova: fyzikální simulace; Gazebo; kinematický řetězec; lokalizace více kamerami; odhad pohybu; optická lokalizace; rektifikace kamery; ROS; sledování objektů; stereovize; triangulace; UAV; camera rectification; Gazebo; kinematic chain; motion prediction; mutli-camera localization; object tracking; optical localization; physical simulation; ROS; stereovision; triangulation; UAV

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/61910

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-554302


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce