|
|
Detekce pohybujících se objektů ve video sekvenci
Němec, Jiří ; Herout, Adam (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá metodami detekce osob a sledování objektů ve video sekvenci. Její součástí je také návrh a implementace systému, který provádí detekci a následné sledování hráčů v záznamu sportovního utkání, např. hokeje nebo basketbalu. Navržená aplikace používá kombinaci histogramu orientovaných gradientů a SVM (support vector machines) pro detekci hráčů v obraze. Pro sledování hráčů je použit částicový filtr. Celý systém je důkladně otestován a výsledky jsou uvedeny přehledně v grafech a tabulkách včetně slovního popisu.
|
|
|
Ohodnocení okolí bodů v obraze
Zamazal, Zdeněk ; Bařina, David (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá ohodnocením okolí bodů v obraze. Popisuje postupy získání důležitých bodů a metody jejich popisu. Blíže se věnuje Gaborově filtraci. Tato metoda je dále použita v praktické části práce jako základ pro aplikaci sledování objektů ve videu, kde slouží pro ohodnocení částic částicového filtru.
|
|
|
Navigace mobilních robotů
Rozman, Jaroslav ; Matoušek,, Václav (oponent) ; Šolc, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma. Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota, schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM. Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM. Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou, umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí. Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější. Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty informace o své přesné poloze.
|
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
Optimální metody výměny řídkých dat v senzorové síti
Valová, Alena ; Poměnková, Jitka (oponent) ; Rajmic, Pavel (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na sledování pohybu objektu decentralizovanou senzorovou sítí s využitím distribuovaného částicového filtru s fúzním centrem i s konsenzem. Model zahrnuje šum v měření senzorů i případy, kdy senzor objekt vůbec nezachytí. Uvedený přístup využívá řídkosti globální věrohodnostní funkce, jejíž vhodnou řídkou aproximací a vhodnou volbou slovníku lze významně snížit nároky na komunikaci v decentralizované senzorové síti. Diplomová práce obsahuje návrh metod výměny řídkých dat v senzorové síti a~porovnání navržených metod z hlediska přesnosti a energetické náročnosti.
|
|
|
Komprimované vzorkování pro efektivní sledování objektu senzorovou sítí
Klimeš, Ondřej ; Veselý, Vítězslav (oponent) ; Rajmic, Pavel (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá sledováním objektu. Ke sledování je použita decentralizovaná senzorová síť využívající distribuovaný částicový filtr s věrohodnostním konsenzem. Tento konsenzus je založen na řídké reprezentaci lokální věrohodnostní funkce pomocí vhodných slovníků. V této práci se porovnávají hojně používaný Fourierův slovník s námi navrženým slovníkem tzv. B-splajnů. Zároveň je díky řídkosti distribuovaných dat možné implementovat metodu komprimovaného snímání. Výsledky jsou porovnávány z hlediska přesnosti sledování a komunikační náročnosti. Součástí práce jsou také skripty a funkce v jazyce MATLAB.
|
|
|
A Comparison Particle Filter for Searching a Radiation Source in Real and Simulated World
Cihlar, Milos ; Lazna, Tomas ; Zalud, Ludek
In this paper, we are focusing on comparing solutionsfor localizing an unknown radiation source in both aGazebo simulator and the real world. A proper simulation ofthe environment, sensors, and radiation source can significantlyreduce the development time of robotic algorithms. We proposeda simple sampling importance resampling (SIR) particle filter.To verify its effectiveness and similarities, we first tested thealgorithm’s performance in the real world and then in the Gazebosimulator. In experiment, we used a 2-inch NaI(Tl) radiationdetector and radiation source Cesium 137 with an activity of 330Mbq. We compared the algorithm process using the evolution ofinformation entropy, variance, and Kullback-Leibler divergence.The proposed metrics demonstrated the similarity between thesimulator and the real world, providing valuable insights toimprove and facilitate further development of radiation searchand mapping algorithms.
|
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
Simulation of Robotic Search of Lost Radiation Sources
Cihlář, Miloš ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The master thesis considers simulating the outdoor environment and lost radiation sources in the Gazebo simulator and then deals with radiation search algorithms. Simulators play an essential role in research, and robotics companies widely use them. Simulation accelerates and facilitates testing, verification, and evaluation of developed algorithms. Therefore the thesis establishes a system based on ROS2 and Gazebo that simulates robot models. The performance of the simulation is evaluated. The work presents and compares a model of a four-wheel skid steering mobile robot with the model created in the simulator. In future work, this model comparison allows the improvement of the robot model simulation's parameters based on the real model tested. A solution is proposed for the trajectory tracking problem based on linear proportional-integral (PI) or optimal linear quadratic regulator (LQR). One method of modeling radiation sources and sensors to simulate radiation was suggested. The simulated radiation is compared with the measurement gained from a real (and simulated) outdoor experiment, in which the robot searches the radiation source. The thesis describes the particle filter designed for searching a lost radiation source.
|
|
|
Porovnání metod pro odhad omezených veličin s aplikací na ekonomická data
Musil, Karel ; Pavelková, Lenka (vedoucí práce) ; Hlávka, Zdeněk (oponent)
Diplomová práce představuje přehled základních technik pro filtrování nepozorovaných proměnných při použití stavové reprezentace modelu a stavových omezení ve tvaru nerovnic. Zabývá se především odvozením Kalmanova filtru, jeho rozšířením do nelineární podoby a použitím omezení na stavové proměnné. Alternativní přístupy pomocí stavového modelu s rovnoměrně rozloženým šumem a Sequential importance sampling jako jedna z metod Particle filtrů využívající Monte Carlo simulace jsou také popsány. Všechny tři metody jsou aplikovány na semistrukturální model použitelný pro analýzu měnové politiky. Filtrace používá makroekonomická data české ekonomiky a zohledňuje nezáporné omezení úrokových sazeb jako jeden z modelových stavů. Výsledky jsou navzájem srovnány a diskutovány.
|
host ::
RSS.