Název: Odometrie experimentálního vozidla Car4
Překlad názvu: Odometry of Experimental Vehicle Car4
Autoři: Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2022
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu. This thesis focuses on the creation of odometry for experimental vehicle Car4. First, necessary HW and SW improvements are carried out. A research of kinematic model and known algorithms for position estimation is then conducted. Two algorithms are implemented in Matlab and their functionality is verified using simulation followed by tests of the actual trajectory of the vehicle. The goal of this work is to create a basis for any following work on the vehicle, e.g. in autonomous driving.
Klíčová slova: 4WD; 4WS; Ackermannova kinematika; Extended Kalman Filter; fúze měřených dat; kinematický model; odhad polohy; odometrie; Particle Filter; senzory; 4WD; 4WS; Ackermann kinematics; Extended Kalman Filter; kinematic model; measurement fusion; odometry; Particle Filter; position estimation; sensors

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/207779

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-557146


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce