|
|
Řízení modelu v reálném čase
Krejčí, Roman ; Otava, Lukáš (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá řízením systému Ball on the wheel v reálném čase. V první části práce je vytvořen matematický model systému, který je popsán stavovými rovnicemi. Dále je popsán vytvořený laboratorní model systému Ball on the wheel a jeho součásti. Laboratorní model se skládá ze servomotoru, servozesilovače, mikrokontroléru s operačním systémem reálného času a snímačů vzdálenosti. V praktické části práce je navrženo řízení systému pomocí lineárně kvadratického regulátoru a jeho implementace spolu s ovládáním periferií do firmwaru mikrokontroléru s operačním systémem reálného času. Systém Ball on the wheel je řízen mikrokontrolérem, který posílá příkazy servozesilovači po sběrnici CAN.
|
|
|
Řízení EC motoru v programu LabVIEW
Bulín, Tomáš ; Pazdera, Ivo (oponent) ; Huzlík, Rostislav (vedoucí práce)
Cílem mé bakalářské práce je seznámit se s programem LabVIEW, platformou CompactRIO a funkcemi, které nabízí, pro řízení EC motoru. Komplexní program od firmy National Instruments LabVIEW má širokou škálu uplatnění v průmyslových aplikacích od měření vlastností elektrických signálů, sběru dat, automatizaci vlastního měření, až po řízení různých motorů a aplikací. Navíc každý rok dochází k obnově a přichází se spoustou nových vylepšení, které zlepšují ještě více jeho funkce. K vlastnímu řízení používá platformu CompactRIO, do které se nahraje vytvořený program pro ovládání dané aplikace. Hlavní výhodou je, že uživatel má možnost si upravovat program dle své potřeby a nemusí odesílat řízení své aplikace k výrobci při každé změně ve zdrojovém kódu řídícího programu. CompactRIO obstarává nejen vlastní ovládání aplikace, ale je schopné i provádět měření pro běh programu potřebných hodnot.
|
|
|
Řízení 6-ti osého manipulátoru
Semrád, Michal ; Chromý, Adam (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a tvorbou řídicího systému pro 6-ti osý manipulátor. Ten je tvořen mikrokontolérem LPC1756 s firmware realizovaným pod operačním systémem reálného času FreeRTOS a GUI aplikací na PC. Robotický manipulátor je řízen PWM signály generovanými mikrokontrolérem, který komunikuje s PC přes sériové rozhraní pomocí SLIP protokolu. Teoretická část práce se zabývá vysvětlením důležitých pojmů, popisem používaného manipulátoru a jeho řídicí jednotky. Praktická část popisuje řešení kinematických úloh pro používaný manipulátor, realizaci firmware a GUI aplikace.
|
|
|
Operační systém reálného času s fixní prioritou úloh pro Raspberry Pi
Kolář, Josef ; Peringer, Petr (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
Cílem této práce je realizace podpory volně dostupného operačního systému reálného času s fixní prioritou úloh na mikropočítači Raspberry Pi 3B+. Jako vhodný systém je vybrán projekt FreeRTOS, pro který je v práci zrealizováno běhové prostředí a představena podpora pro tvorbu uživatelských aplikací s preemptivními úlohami. To je prezentováno pomocí dvou demonstračních aplikací, z nichž první využívá dvou periodických úloh a monitorování sériovou linkou, a v rámci druhé je vytvořena podpora pro sběrnici CAN, pomocí které je stav úloh s čítači reportován. Výsledkem práce je tedy funkční úprava systému FreeRTOS určená pro běh na mikropočítači Raspberry Pi 3B+ vhodná pro časově kritické aplikace.
|
|
|
Detekce anomálií běhu RTOS aplikace
Arm, Jakub ; Jalovecký, Rudolf (oponent) ; Blecha, Petr (oponent) ; Bradáč, Zdeněk (vedoucí práce)
S vyššími požadavky na výpočetní výkon a bezpečnost (resp. funkční bezpečnost) zařízenív průmyslové doméně jsou vestavné systémy spolu s operačními systémy reálného času stálepředmětem výzkumu. Tato práce se zabývá kontrolním subsystémem běhu softwarovéhovybavení založeným na modelu aplikace, který zlepšuje diagnostické pokrytí chyb zejménaanomálií vykonávání RTOS. Po specifikaci architektury tohoto subsystému následujeformální definice modelu a jeho implementace do hardware, resp. FPGA. Práce popisujei další možné směry výzkumu a také přináší nové pohledy na rozebíranou problematiku,např. kombinaci s návrhovými vzory. Nedílnou součástí je i ověření funkčnosti navrhnutéhomodulu pomocí simulace na testovacích scénářích, které vychází ze změřeného záznamuudálostí reálné aplikace. Z výsledků vyplývá, že vyvinutý modul dosahuje řádově nižšíhočasu detekce než standardní watchdog.
|
|
|
Použití operačního systému reálného času v LabVIEW-LabWINDOWS/CVI
Povolný, Petr ; Bejček, Ludvík (oponent) ; Čejka, Miloslav (vedoucí práce)
Úkolem této práce bylo seznámit uživatele s programováním aplikací reálného času v prostředí LabVIEW a LabWINDOWS/CVI. V úvodu jsou nastíněny základní vlastnosti a parametry operačních systémů. Jsou diskutovány klíčové požadavky kladené na operační systémy reálného času. Je popsána jejich základní koncepce se zaměřením na operační systém VxWorks a porovnání deterministických vlastností s běžným operačním systémem MS Windows. Ve druhé části je uveden stručný popis prostředí LabVIEW a LabWindows/CVI a popis vytváření aplikací reálného času v těchto prostředích. V závěru práce je navržen systém pro sběr analogových dat, na které lze ověřit deterministické vlastnosti aplikace reálného času a aplikace postavené na MS Windows.
|
|
|
Použití operačního systému reálného času v LabVIEW-LabWINDOWS/CVI
Povolný, Petr ; Beneš, Petr (oponent) ; Čejka, Miloslav (vedoucí práce)
Úkolem této práce bylo seznámit uživatele s programováním aplikací reálného času v prostředí LabVIEW a LabWINDOWS/CVI. V úvodu jsou nastíněny základní vlastnosti a parametry operačních systémů. Jsou diskutovány klíčové požadavky kladené na operační systémy reálného času. Je popsána jejich základní koncepce se zaměřením na operační systém VxWorks a porovnání deterministických vlastností s běžným operačním systémem MS Windows. Ve druhé části je uveden stručný popis prostředí LabVIEW a LabWindows/CVI a popis vytváření aplikací reálného času v těchto prostředích. V závěru práce je navržen systém pro sběr analogových dat, na které lze ověřit deterministické vlastnosti aplikace reálného času a aplikace postavené na MS Windows.
|
|
|
Mechanický manipulátor řízený z platformy cRIO
Karásek, David ; Šedivá, Soňa (oponent) ; Havránek, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce si klade za cíl vytvořit řídicí software pro mechanický 2 D manipulátor skládající se ze dvou translačních a jednoho rotačního členu. V teoretické části rozebírá možné hardwarové řešení a přibližuje základní pojmy použité v praktické části, praktická část pojednává o návrhu aplikace. Výsledný program je plně funkční, na konci práce jsou však předestřeny další možnosti, jak lze program dále vylepšit.
|
|
|
Porovnání vlastností a výkonnosti jader uC/OS-II a uC/OS-III
Lorenc, Ján ; Dobai, Roland (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá otestováním výkonnosti operačních systémů reálného času uC/OS-II a uC/OS-III . Popisuje základní vlastnosti těchto systémů a metody, které se používají k testování výkonnosti operačních systémů reálného času. Vybrané testovací metody jsou implementovány a na základě nich je následně porovnána výkonnost operačních systémů reálného času uC/OS-II a uC/OS-III .
|
|
|
Řízení EC motoru v programu LabVIEW
Bulín, Tomáš ; Pazdera, Ivo (oponent) ; Huzlík, Rostislav (vedoucí práce)
Cílem mé bakalářské práce je seznámit se s programem LabVIEW, platformou CompactRIO a funkcemi, které nabízí, pro řízení EC motoru. Komplexní program od firmy National Instruments LabVIEW má širokou škálu uplatnění v průmyslových aplikacích od měření vlastností elektrických signálů, sběru dat, automatizaci vlastního měření, až po řízení různých motorů a aplikací. Navíc každý rok dochází k obnově a přichází se spoustou nových vylepšení, které zlepšují ještě více jeho funkce. K vlastnímu řízení používá platformu CompactRIO, do které se nahraje vytvořený program pro ovládání dané aplikace. Hlavní výhodou je, že uživatel má možnost si upravovat program dle své potřeby a nemusí odesílat řízení své aplikace k výrobci při každé změně ve zdrojovém kódu řídícího programu. CompactRIO obstarává nejen vlastní ovládání aplikace, ale je schopné i provádět měření pro běh programu potřebných hodnot.
|
host ::
RSS.