|
|
Propojení procesoru AURIX s platformou NVIDIA Jetson
Smrčka, Michal ; Bartík, Ondřej (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Část této práce pojednává o základech používání platforem NVIDIA Jetson Nano a AURIX Application Kit, konkrétně typů TC277 TFT a TC224 TFT. Rovněž jsou v ní teoreticky rozebrány některé periferie platforem. Tyto základy jsou nezbytné pro navazující část, která je zaměřena na realizaci sériového komunikačního rozhraní pro přenos dat mezi platformami. V práci je popsána programová implementace 2 rozhraní: SPI a Ethernet MAC. Komunikace přes SPI (respektive QSPI v případě AURIX) je doplněná o využití GPIO pinů, v případě Ethernetu je komunikace realizována na úrovni linkové vrstvy pomocí Ethernetových rámců. Propojení skrze SPI je dále otestováno v konkrétní aplikaci při řízení BLDC motoru pomocí TC224 a AURIX eMotor Drive Kit V2.1, kdy jsou měřená data odesílána na Jetson Nano k real-time zpracování.
|
|
|
Diagnostika mezi-závitového zkratu vektorově řízeného PMS motoru pomocí UI
Zezula, Lukáš ; Kozovský, Matúš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá diagnostikou mezizávitových zkratů na vektorově řízeném synchronním motoru s permanentními magnety. Mezizávitové zkraty jsou detekovány pomocí předučené konvoluční neuronové sítě GoogLeNet na základě obrazů vzniklých předzpracováním signálů fázových proudů, výstupních napětí střídače a elektrické úhlové rychlosti. Předzpracování signálů mimo jiné zahrnuje digitální filtraci, převzorkování a Vlnkovou transformaci. Pro účely učení sítě je vytvořen model pohonu schopný simulovat mezizávitové zkraty. Síť je poté učena na datech ze simulace a validována na datech měřených na skutečném pohonu, který je schopný emulovat poruchy. Výsledky diagnostiky jsou poté společně s hlavními problémy prezentovány v závěru práce.
|
|
|
Analýza chování měniče při řízení PMSM motoru
Buchal, David ; Kozovský, Matúš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem programového řešení pro mikrokontrolér AURIX TC234 od společnosti Infineon Technologies, které umožní vzorkování signálu s požadavkem na co nejkratší periodu vzorkování a na libovolné nastavení okamžiku zahájení měření. Toto řešení je následně přidáno do ukázkové aplikace vektorového řízení bezkartáčového stejnosměrného motoru a otestováno. Získané hodnoty lze dále využít například pro analýzu průběhu proudů motoru, ze kterých by mohlo být možné posoudit stav spínacích tranzistorů měniče.
|
|
|
AURIX target in MATLAB Simulink
Chromiak, Michael ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
This diploma thesis deals with the implementation of SIL and PIL simulation for the microcontroller Aurix TriCore TC277D performed in the Matlab Simulink. The realization of the simulation represents, among other things, the implementation of the simulated model into the microcontroller, as well as the creation of an interface for the communication of the microcontroller with the Matlab Simulink. The accuracy of SIL and PIL simulations was verified by comparing the simulated waveforms from the simulation in Simulink. The simulated model used a thermal model of a car cabin created in the previous bachelor's thesis of the author of this diploma thesis. The model in TC277D, as well as the configuration for SIL / PIL is created for use with the C programming language. The work also includes instructions according to which the model and configuration can be modified so that the simulations can be performed on any device containing the necessary software. From the comparison of the simulated data is it clear that the created configuration can be used for SIL or PIL simulation.
|
|
|
Porovnání H-nekonečno a LQG regulace
Friml, Dominik ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá popisem MIMO systémů a porovnáním frekvenčních charakteristik, kromě jiných i charakteristikou singulárních hodnot. Jsou definovány H2 a H normy pro signály a MIMO systémy. Dále je popsán způsob optimální regulace MIMO systému pomocí LQG, H2 a H řízení, jejich obecné výhody, nevýhody a vzájemné podobnosti. Je implementován výpočet stavových H2 a H regulátorů a rekonstruktorů. Pomocí H kaskádní regulace, H2 optimálního LQG řízení a H ekvivalentu LQG je vyřešena úloha inverzního kyvadla na vozíku. Výsledky jsou mezi sebou srovnány. Je přednesena teorie o možnosti návrhu identických H2 a H stavových regulátorů.
|
|
|
Robotická paletizace řízená z PLC
Šefránek, Adam ; Blaha, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Práce se zabývá robotickou paletizací řízenou z PLC. První část uvádí příklady paletizačních zařízení. Druhá část ukazuje způsob řízení ABB robota pomocí PLC společnosti B&R Automatizace. Třetí část se zabývá vybranými metodami pro automatický návrh paletizačních vzorů, které jsou ve čtvrté části implementovány v podobě knihovny pro PLC. Pátá část uvádí postup tvorby virtuálního paletizačního pracoviště, které je v závěrečné části použito pro ověření knihovny pro návrh paletizačních vzorů.
|
|
|
Řídicí integrovaný systém pro rozpoznávání obrobků
Vostřel, Tomáš ; Blaha, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zaobírá použitím integrovaného strojového vidění firmy B&R, tzv. Smart Sensoru, k rozpoznávání a určení pozice kovových obrobků obdélníkového tvaru. V rámci práce je provedena rešerše použití strojového vidění v průmyslu, navrženo a realizováno programové řešení a vytvořena uživatelská vizualizace. Hlavním výsledkem je knihovna VITemplate, jejíž použití v kombinaci s Blob analýzou založenou na modelech implementovanou v kameře umožňuje řídit robotické rameno tak, aby mohly být obrobky úspěšně odebrány z pásu.
|
|
|
Kompenzace nelinearit při řízení střídavých pohonů
Buchta, Luděk ; Kuchař,, Martin (oponent) ; Glasberger,, Tomáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
V úvodu dizertační práce je provedena analýza vlivu mrtvého času a dalších nelinearit napěťového měniče. Na základě provedené analýzy byly navrženy tři kompenzační strategie pro vektorově řízený PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor). Pozorovatel napěťového rušení s váhovanými odchylkami proudů je založen na modelu PMSM, známých parametrech a snadno měřitelných veličinách. Druhý pozorovatel, který odhaduje proud v dq- souřadnicích a hodnotu napěťové chyby pomocí pouze jednoho parametru, je navržen na základě provedené harmonické analýzy a algoritmu Kalmanova filtru. Třetí metoda kombinuje adaptivní přístup se zpětnou vazbou s pozorovatelem rušivých napětí, který je založen na modelu PMSM. Dále byly navrženy dvě metody kompenzace pro vektorově řízený asynchronní motor. V prvním případě je standardní kompenzační strategie rozšířena o harmonický kompenzátor, který potlačuje přetrvávající 6. harmonickou složku v dq- souřadnicích. Poslední strategie provádí detekci polarity z odhadovaných fázových proudů, které jsou získány pomocí Kalmanova filtru. Všechny kompenzační strategie byly ověřeny pomocí simulací v prostředí MATLAB/Simulink a experimentů na reálných pohonech.
|
|
|
Design of the endpoint trajectory of the robotic arm using the virtual point method
Bubeník, Ľubomír ; Blaha, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
The diploma thesis deals with a new approach to create a robotic arm trajectory. The first part descibes existing methods of trajectory planning. The second part shows virtual point method, implementation of the trajectory planning into the web environment and trajectory generation. Third part descibes the virtual robot model and designed comunnication protocols. The fourth part shows grafical user interface and his posibilities. The last part presents implemention of web aplication into industrial visualization.
|
|
|
Aplikace nelineárního prediktivního řízení pro pohon se synchronním motorem
Kozubík, Michal ; Blaha, Petr (oponent) ; Václavek, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá možnostmi aplikace nelineárního prediktivního řízení pro elektrické pohony. Konkrétně pro pohony se synchronním motorem s permanentními magnety. Práce okrajově popisuje vlastnosti tohoto typu pohonu a představuje jeho matematický model. Následně je popsáno samotné nelineární prediktivní řízení a nelineární optimalizace, které tvoří základ pro výpočet akčních zásahů. Zvláštní důraz je kladen na metodu Active set, která je použita v navrženém algoritmu. Práce dále obsahuje simulační experimenty zkoumající vliv volby tvaru účelové funkce na schopnost navrženého algoritmu řídit pohon. Totéž je zkoumáno pro různé volby délky predikčního horizontu. V závěru práce je algoritmus simulačně porovnán s běžně používaným vektorovým řízením a je měřena jeho výpočetní náročnost v porovnání s použitou periodou vzorkování.
|
host ::
RSS.