| |
|
Control of the Mini-Swing manipulator
Ráheľ, Dušan ; Hadaš, Zdeněk (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
The diploma thesis deals with control of robotic manipulators and their range of applicability. The main objective is to create kinetic model of manipulator in the SolidWorks environment and to set up the identification and control program in the LabVIEW software. It evaluates the applicability of SoftMotion Module tool, which was developed especially for the model control in Motion analysis. The proposed method of control is used on the kinetic model, which employs control commands for the movement of manipulator MiniSwing
|
|
Simulace průběhu řezné síly při obvodovém frézování válcovou frézou s přímými zuby.
Zemčík, Tomáš ; Sedlák, Josef (oponent) ; Zemčík, Oskar (vedoucí práce)
Cílem této práce je provést simulaci průběhu řezných sil při frézování válcovou frézou. Úvodní část práce je věnována technologii frézování, nástrojům pro frézování a řezným materiálům. Další část práce je zaměřena na kinematiku řezného procesu, teoretický rozbor silových poměrů, možnosti měření silových účinků. Obecné informace o programovacím softwaru, teoretický model simulace, grafické prostředí vytvořené aplikace, jsou dalšími body této práce. Součástí práce je také vyhodnocení experimentálně naměřených hodnot a porovnání s hodnotami získanými z vytvořené aplikace.
|
|
Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X
Olša, Petr ; Ošmera, Pavel (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Předmětem této diplomové práce je návrh řízení robotu se třemi všesměrovými koly. Model řízení je navržen pro všesměrovou platformu robotu poháněnou motory od firmy Maxon s inteligentní řídící jednotkou EPOS. Návrh řízeni obsahuje: ?- Navržení souřadných systémů a převodu mezi nimi ?- Navržení kinematického modelu soustavy - Vytvoření knihoven pro řízení a komunikaci s jednotkou EPOS ?- Vytvoření aplikace pro simulaci daného problému ?- Návrh trajektorie dráhy ?- Ověření přesnosti a funkčnosti daného modelu Navržené řešení bylo založeno na rovnoměrně zrychleném pohybu a bylo uvažováno maximální zrychlení kol, aby nedošlo k jejich prokluzu. U navrženého modelu byla částečně ověřena funkčnost.
|
|
Řízení pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu
Richter, Jan ; Davidová, Olga (oponent) ; Němec, Zdeněk (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na zjištění nejvhodnějších variant řízení pohybu zavěšeného předmětu z hlediska různých požadavků na průběh celého procesu. K řešení využijeme prostředí Matlab-Simulink. Úvodní část práce je zaměřena na tvorbu modelu celé soustavy a na tvorbu dalších modelů soustav s podobným silně kmitavým chováním. Ústřední část práce je věnována návrhu vhodných způsobů řízení pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu, které testujeme na jednoduchém modelu jeřábové kočky. Byly vybrány čtyři přístupy k řešení tohoto problému: jednoduchá regulace PID regulátorem, rozvětvená regulace, stavová regulace a prediktivní regulace. Všechny tyto varianty řešení jsou v práci zkoumány a optimalizovány a jejich výsledky jsou vzájemně porovnávány podle stanovených požadavků, kterými je např. rychlost procesu, plynulost pohybu, malý překmit požadované polohy či malý úhel vychýlení lana.
|
|
Kinematický model mechanismu natáčení lopatek turbodmychadla
Tomanec, Filip ; Zháňal, Lubor (oponent) ; Porteš, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá tvorbou parametrického modelu kinematiky mechanismu natáčení rozváděcích lopatek turbodmychadla, který je označován jako VNT ("Variable nozzle turbine"). V první části pojednává o turbodmychadlech obecně, proč se používají, popis konstrukce a jejich částí. V další části rozebírá regulaci turbodmychadel, používané způsoby a jejich principy, zhodnocení jejich výhod a nevýhod a na závěr jejich porovnání. Následuje hlavní část práce, věnovaná tvorbě modelu kinematiky v softwaru ADAMS. První krokem bylo analytické řešení mechanismu nutné pro vytvoření parametrického modelu. Následuje vlastní tvorba modelu, jeho popis. Na závěr je tento model aplikován na reálné turbodmychadlo pro ověření výsledků.
|
|
Klikový mechanismus plynového vidlicového šestnáctiválce
Čep, David ; Novotný, Pavel (oponent) ; Píštěk, Václav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá analýzou klikového mechanismu plynového vidlicového šestnástiválcového motoru. Je proveden rozbor kinematiky a vyvážení klikového mechanismu, jsou stanoveny parametry dynamického modelu, výpočítány vlastní frekvence torzního systému, navrženy parametry spojky a je proveden rozbor torzního problému s připojeným generátorem elektrického proudu.
|
|
Transformace simulačního modelu ze SW SimPro do SW Plant Simulation
Hloska, Jiří ; Štoček, Jiří (oponent) ; Škopán, Miroslav (vedoucí práce)
Diplomová práce je založena na vytvoření simulačního modelu dopravníkového mostu mezi provozem lakovny a montáže ve firmě Škoda Auto, a.s. v Mladé Boleslavi. Model byl vytvořen v simulačním systému Plant Simulation na základě již existujícího modelu v simulačním prostředí SimPro. V práci je proveden rozbor současného modelu v simulačním prostředí SimPro a rovněž je obsažena systémová analýza dopravníkové techniky v příslušné výrobní oblasti. Na tuto část navazují výsledky simulačních experimentů provedených s nově vytvořeným modelem. Ty ověřují dosaženou průchodnost pro různé výrobní programy. Na základě výsledků těchto experimentů je provedena analýza úzkých míst dopravníkového systému a následně jsou navržena opatření vedoucí ke zlepšení jeho průchodnosti.
|
|
Koncepční návrh sportovního dvousedadlového vozu
Straka, Martin ; Blaťák, Ondřej (oponent) ; Porteš, Petr (vedoucí práce)
V této diplomové práci se zabývám návrhem koncepce dvousedadlového sportovního automobilu se zaměřením na torzní tuhost rámu a kinematiku náprav. Vypracování diplomové práce probíhalo od náčrtů, přes tvorbu modelu vozu s důležitými komponenty v CAD systému CATIA V5 R18. Posléze jsem provedl samotný výpočet torzní tuhosti v MKP programu ANSYS 12.0 a nakonec měření změny geometrie náprav během simulovaného zdvihu kola v MBS programu ADAMS 2007.
|
|
Návrh lineárního oscilačního pohonu s vnějším buzením
Gärtner, Jan ; Kalous, Jaroslav (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem lineárního oscilačního pohonu s vnějším bu-zením. V první části je uveden popis typů lineárních motorů. Dále je součástí také analýza konkrétních lineárních pohonů z patentové databáze. V další části práce je vlastní návrh kon-cepce lineárního oscilačního pohonu. Návrh obsahuje geometrický model vytvořený v soft-ware Solidworks, výpočet sil v software Ansys a dynamické modely mechanické a elektrické části pohonu v software Matlab/Simulink. Jsou zmíněny též možnosti řízení tohoto pohonu.
|
host ::
